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龙图腾网恭喜中国科学技术大学申请的专利可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047792.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人是由尚伟伟;陆毅;张飞设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人，包括末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节驱动机构、变刚度驱动舵机（10）与固定基座（3）；柔性调控支撑体连接固定基座（3）与末端运动平台（1）；其柔性支撑套组件（6）嵌套于活动支撑环轴组件（9）外，变刚度驱动舵机（10）安装于固定基座（3）中心，连接并驱动柔性支撑套组件（6）与活动支撑轴组件（9）相对转动改变柔性调控支撑体的刚度；关节驱动机构通过绳索牵引末端运动平台（1），带动柔性调控支撑体弯曲，实现关节机器人动作。具有两个自由度的弯曲运动能力，通过重构内部结构以实现刚度主动调控，无需改变外界环境条件，实现了关节刚度的调控。

本发明授权可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度的绳牵引柔性机器人关节，其特征在于，包括末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节驱动机构、变刚度驱动舵机（10）与固定基座（3）；所述的柔性调控支撑体下端与固定基座（3）连接，上端与末端运动平台（1）连接；柔性调控支撑体包括柔性支撑套组件（6）与活动支撑轴组件（9）；柔性支撑套组件（6）嵌套于活动支撑环轴组件（9）外，连接成柔性调控支撑体，所述的变刚度驱动舵机（10）安装于固定基座（3）中心，连接并驱动柔性支撑套组件（6）与活动支撑轴组件（9）相对转动改变柔性调控支撑体的刚度；柔性支撑套组件（6）为套筒结构，套筒内孔中设有至少一层套筒支撑环；套筒支撑环包括三个以上周向均布的扇面形的套筒支撑柱（61）；活动支撑环轴组件（9）的芯柱（92）下端固定于活动法兰（91）中心，芯柱（92）圆周设有至少一层活动法兰（91）上面的芯柱支撑环；芯柱支撑环包括三个以上周向均布的扇面形的芯柱支撑柱（93）；芯柱（92）上端伸入套筒支撑柱（61）的内弧面构成的中心孔中；套筒支撑柱（61）与芯柱支撑柱（93）间隔设置端面互相接触支撑柔性支撑套组件（6）；柔性支撑套组件（6）下端与固定基座（3）连接，上端与末端运动平台（1）连接；所述的变刚度驱动舵机（10）连接并驱动活动支撑环轴组件（9）相对柔性支撑套组件（6）转动，调节套筒支撑柱（61）与芯柱支撑柱（93）端面互相接触面积，改变柔性调控支撑体的刚度；所述的关节驱动机构安装于固定基座（3）上，通过绳索牵引末端运动平台（1），带动柔性调控支撑体弯曲，实现关节机器人动作。

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