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龙图腾网恭喜江西求是高等研究院申请的专利康复机器人的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018400.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权康复机器人的控制系统是由王玉;张吉鑫设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本康复机器人的控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种康复机器人的控制系统，该方法包括：根据实时采集的康复机器人和患者上肢的运动数据构建运动控制简图；根据运动控制简图和康复机器人的运动学模型计算出末端执行器的位移数据；根据康复机器人的等化机构的运动学模型、末端执行器的位移数据及运动学模型建立末端执行器的最大运动空间；利用末端执行器和上肢偏瘫患者的最大运动空间计算出康复机器人的有效工作空间，并利用有效工作空间对康复机器人进行控制。本发明利用运动学模型和运动控制简图计算出末端执行器的位移数据，利用动力学模型和位移数据建立出康复机器人的力学模型，从而实现对康复机器人的控制。

本发明授权康复机器人的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种康复机器人的控制系统，所述康复机器人为四自由度串并联上肢康复机器人，其特征在于，包括：数据采集模块，用于实时采集所述康复机器人和患者上肢的运动数据，并根据所述运动数据构建对应的运动控制简图；数据计算模块，用于以所述康复机器人的底座为原点，将所述康复机器人的运动控制简图等化成串联机构，并构建所述康复机器人的运动学模型，并根据所述运动控制简图和所述运动学模型计算出所述康复机器人的末端执行器E点的位移数据；空间计算模块，用于根据所述康复机器人等化的运动学模型、所述康复机器人的末端执行器的位移数据，建立所述康复机器人的末端执行器的最大运动空间；机器人控制模块，用于利用所述康复机器人的末端执行器和上肢偏瘫患者的最大运动空间计算出所述康复机器人的有效工作空间，并构建所述康复机器人的等化机构的动力学模型，利用所述动力学模型和所述有效工作空间对所述康复机器人进行控制；其中，所述数据采集模块包括：数据采集单元，用于在康复机器人的固定底座O点设置距离测量传感器，并在上肢偏瘫患者肩部M、肘部N、手腕中心P设置有捕捉点，采集距离OM、ON、OP的距离值为，，根据手腕中心捕捉点P处九轴传感器可测量出小臂的空间方向角度（），已知上肢偏瘫患者的肢体长度MN、NP；根据采集距离OM、ON长度，得到两个以原点O为中心，为半径的同心球面，根据P点九轴传感器测出的直线NP矢量方向，以及上肢偏瘫患者肢体NP长度，可同时求解出N、P点坐标，根据采集距离OM长度，得到以原点O为中心，为半径的球面，根据求解的N点坐标和上肢偏瘫患者的肢体长度MN，求解出M点坐标，以计算出某上肢偏瘫患者上肢定位点M、N、P的空间坐标位置；简图构建单元，用于利用姿态结算算法以及对应的数据处理算法对所述患者上肢的运动关节轨迹进行数据处理，以构建出所述患者上肢的运动控制简图；所述数据计算模块包括：参数表构建单元，用于基于所述康复机器人的运动控制简图将康复机器人的串并联机构进行等化成相应的串联机构，并对所述串联机构进行运动学分析，以构建出所述康复机器人的参数表；数据计算单元，用于以所述康复机器人的底座为原点，构建出所述康复机器人的运动学模型，并根据所述康复机器人的参数表和所述运动学模型计算出所述康复机器人的末端执行器的位移数据；所述机器人控制模块具体用于：以所述上肢偏瘫患者手腕P点作为目标点，坐标记为，等价成串联的康复机器人计算出的E点空间位置为实际点，坐标记为，根据t时刻E点和P点形成的空间方向矢量，以及它们的距离大小，判定t时刻康复机器人的运动方向，则康复机器人的运动位移值为： 其中，表示在t时刻的电机受力f与关节电机转角的函数关系；判断所述康复机器人的运动位移值是否满足，，，若超过边界值，将取临近端点值，结合所述康复机器人有效工作空间，以计算出所述康复机器人的实际工作载荷。

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