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龙图腾网恭喜杭州灵西机器人智能科技有限公司申请的专利一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018777.9，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法和系统是由樊斌;王磊;蓝俊捷设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法和系统，其中，该方法包括：获取像素列，采用滑动窗口从上至下采集所述像素列中的像素，对所述像素进行连通域划分，得到连通域以及所述连通域的结构，所述结构包括连通域的起点像素参数、终点像素参数以及所述连通域内像素的梯度和和灰度坐标和；基于所述起点像素参数、终点像素参数对所述连通域进行补全，计算补全后连通域内所有像素的灰度均值，根据所述灰度均值和所述梯度和确定所述连通域的权重；根据所述权重确定每个所述像素列的目标连通域，根据所述目标连通域的灰度和和灰度坐标和计算所述目标连通域的灰度重心坐标，将所有所述目标连通域的灰度重心坐标作为激光条纹中心。

本发明授权一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于FPGA设备的激光条纹中心提取方法，其特征在于，包括：获取像素列，采用滑动窗口从上至下采集所述像素列中的像素，对所述像素进行连通域划分，得到连通域以及所述连通域的结构，所述结构包括连通域的起点像素参数、终点像素参数以及所述连通域内像素的梯度和和灰度坐标和；基于所述起点像素参数、终点像素参数对所述连通域进行补全，计算补全后连通域内所有像素的灰度均值，根据所述灰度均值和所述梯度和确定所述连通域的权重，其中，所述起点像素参数包括起点灰度值和起点梯度值，所述终点像素参数包括终点灰度值和终点梯度值，所述基于所述起点像素参数、终点像素参数对所述连通域进行补全，包括：基于所述起点灰度值和起点梯度值确定起点侧的第一补充像素数量，公式如下： 其中，Nstart表示所述起点侧的第一补充像素数量，Ystart表示所述起点灰度值，Kstart表示所述起点梯度值，基于所述起点灰度值、起点梯度值和所述第一补充像素数量确定起点侧补充像素的面积以及每个补充像素的灰度值，公式如下： 其中，B为用于表示起点侧所有补充像素的灰度值的等差数列，Sstart表示所述起点侧补充像素的面积，Nstart表示所述起点侧的第一补充像素数量，Ystart表示所述起点灰度值，Kstart表示所述起点梯度值，基于所述终点灰度值和终点梯度值确定终点侧的第二补充像素数量，公式如下： 其中，Nend表示所述终点侧的第二补充像素数量，Yend表示所述终点灰度值，Kend表示所述终点梯度值，基于所述终点灰度值、终点梯度值和所述第二补充像素数量确定终点侧补充像素的面积以及每个补充像素的灰度值， 其中，C为用于表示终点侧所有补充像素的灰度值的等差数列，Send表示所述终点侧补充像素的面积，Nend表示所述终点侧的第二补充像素数量，Yend表示所述终点灰度值，Kend表示所述终点梯度值；根据所述权重确定每个所述像素列的目标连通域，根据所述目标连通域的灰度和和灰度坐标和计算所述目标连通域的灰度重心坐标，将所有所述目标连通域的灰度重心坐标作为激光条纹中心。

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