恭喜吉林大学赵海艳获国家专利权
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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389230B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510013470.X，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法是由赵海艳;解鸿滨;赵岩;卢星昊;陈虹设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑轮胎垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，在车辆行驶过程中，首先通过考虑车辆行驶过程中的轮胎动态垂向载荷变化，通过轮胎动载荷计算，动态选取合适的轮胎模型，从而建立精准的车辆动力学模型，进而设计考虑垂向载荷变化的车辆运动控制器，通过车辆运动控制器，结合车辆实时状态信息获得车辆的前轮转角及四轮转矩，实现对分布式电动汽车的精准轨迹跟踪。本发明在确保车辆在多种行驶工况下，通过考虑实时信息及载荷的变化，实现车辆的精确建模和精准轨迹跟踪，提高车辆的安全性与自适应性。
本发明授权考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑轮胎垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立车辆参考模型，根据车辆参考模型与期望速度、期望路径获得车辆状态信息的参考值；步骤二、考虑车辆行驶过程中的轮胎垂向动态载荷变化，根据动态载荷转移指数，进行不同行驶工况下的轮胎模型动态选取，并且通过轮胎模型获得轮胎纵、横向力，利用轮胎力构建车辆动力学模型；步骤三、将步骤二建立的车辆动力学模型离散化后获得MPC预测方程；步骤四、基于步骤三确定的MPC预测方程，通过代价函数与约束条件构建考虑垂向载荷变化的车辆运动控制器的优化问题，将车辆运动控制器优化问题求解出的控制量u反馈给车辆参考模型，以此完成车辆的闭环控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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