买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜首都医科大学附属北京天坛医院申请的专利一种血管介入手术机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119405428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510011454.7，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种血管介入手术机器人控制方法及系统是由王宝凯;王赟;车明明;穆建萍;李元卓;张佳佳设计研发完成，并于2025-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入手术机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种血管介入手术机器人控制方法及系统，所述方法包括血管造影图像处理；包括图像增强，图像分割以及分割后图像修正，对处理后的图像进行特征提取，结合血管图像特征以及患者其他信息得到血管状态指标值，根据血管状态指标值得到导丝控制参数，并对控制参数进行修正，基于修正后的PID控制参数值进行血管介入手术机器人的控制。本发明实现了根据不同的血管状态对导丝控制参数进行调节，使导丝的行进控制与血管状态匹配，保证了导丝进入的安全性以及行进效率。

本发明授权一种血管介入手术机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人控制系统，其特征在于，包括：血管造影图像处理模块，其用于进行图像增强，图像分割以及分割后图像修正；图像特征提取模块，其用于基于YOLOv5目标检测算法对处理后的图像进行特征提取，得到血管管腔直径、血管壁厚度、是否存在血管动脉狭窄、闭塞的情况；血管状态指标值计算模块，其用于根据血管图像特征以及患者其他信息得到血管状态指标值，所述血管状态指标值根据血管的健康状态分为k个级别；导丝控制参数计算模块，其用于根据血管状态指标值得到导丝控制参数，包括导丝导入位置、速度、导向角预测，基于反馈学习网络算法对控制参数进行控制，结合导丝导管的重力以及血管摩擦系数对控制参数进行修正；所述导丝导入位置、速度、导向角预测具体包括：设导丝的状态量和控制量表达式如下： ，其中，,其中，为导丝所在位置的横坐标，为导丝所在位置的纵坐标，为导丝导向角，为导丝前进速度；经过预测模型得到输出状态的设定值，即得到下一状态的状态量和控制量，包括导丝导入位置、速度、导向角；所述预测模型的输入包括血管状态指标值、当前时刻的导丝状态量和控制量，预测模型的输出为下一状态的状态量和控制量；控制模块，其用于基于修正后的PID参数进行血管介入手术机器人的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人首都医科大学附属北京天坛医院，其通讯地址为：100070 北京市丰台区南四环西路119号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。