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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411978759.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置是由董辉;徐轲;吴祥;陆群;黄光普;鄢鹏飞;张文安;陈博设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明属于抗干扰技术领域，公开了一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置。方法包括根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，并将匹配扰动分解为可微部分和有界部分；将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型；根据运动控制系统的扩张状态空间模型，建立基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，包括高阶低通滤波器、扩张状态观测器和输出反馈控制器。本发明用于运动控制系统的高性能扰动抑制和噪声抑制，以提高运动控制系统的控制精度。

本发明授权一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法，应用于运动控制系统，其特征在于，所述基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法，包括：根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，并将匹配扰动分解为可微部分和有界部分；将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型；根据运动控制系统的扩张状态空间模型，建立基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，包括高阶低通滤波器、扩张状态观测器和输出反馈控制器；给定运动控制系统的参考输入，通过内模系统得到内模状态，利用基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，根据内模状态得到扩张状态空间模型的控制输入，并由扩张状态空间模型得到运动控制系统的输出；其中，所述将匹配扰动分解为可微部分和有界部分，包括： ；式中，为时刻的匹配扰动，为匹配扰动的近似项，表示匹配扰动的可微部分，为匹配扰动的剩余项，表示匹配扰动的有界部分；其中，所述高阶低通滤波器，表示如下： ；式中，为时刻滤波器第阶的状态，，为滤波器阶数，为的导数，为时刻滤波器第阶的状态，为的导数，为扩张状态观测器的带宽，为高阶低通滤波器的增益，为时刻运动控制系统的输出，为由扩张状态观测器估计得到的值，表示时刻扩张后的系统状态中运动控制系统的位置，为高阶低通滤波器的输出；其中，所述扩张状态观测器，表示如下： ；式中，为扩张后的系统状态的估计值，为运动控制系统的位置的估计值，为运动控制系统的速度的估计值，为扩张状态的估计值，为扩张状态观测器的增益，设计如下： ；式中，参数，为高扩张状态观测器的带宽，为常数矩阵且；其中，所述输出反馈控制器，表示如下：利用内模原理，设计输出反馈控制器如下： ；式中，为时刻输出反馈控制器的输出，即时刻运动控制系统的控制输入，表示中间参数，均为反馈增益，为内模状态： ；式中，为的导数，和分别为内模系统矩阵和输入矩阵，表示运动控制系统的参考输入。

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