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龙图腾网恭喜福建晋工机械有限公司申请的专利一种果实采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119366353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411942006.0，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果实采摘方法是由赵家宏;戴文坚;柯金鐤;柯水源;刘雄伟;许世居;赵勇设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果实采摘方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种果实采摘方法，包括通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置；控制采摘切割装置的勾爪机构打开，根据采摘切割装置上拍摄机构传回的果树画面，控制采摘切割装置进行位置调整环抱果树树干，并控制采摘切割装置的勾爪机构向内勾紧；根据拍摄机构传回的果串画面，通过采摘切割装置上的滑轨驱动机构驱使弧形滑轨带动切割机构沿着圆周方向运动至果串所在的位置，控制切割机构对果串进行切割，切断后的果串往下掉落到料斗内；采摘完成后，控制采摘切割装置的勾爪机构打开，控制采摘切割装置离开当前的目标采摘位置。本发明的优点：能够可靠地实现对油棕果的果串进行精准快速采摘，可以提高采摘效率。

本发明授权一种果实采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种果实采摘方法，其特征在于，所述采摘方法包括如下步骤：通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置；控制采摘切割装置的勾爪机构向外打开，根据采摘切割装置上的拍摄机构所传回的果树画面，控制采摘切割装置进行位置调整使采摘切割装置的弧形支撑本体环抱果树树干，并控制采摘切割装置的勾爪机构向内勾紧使弧形支撑本体抱紧果树树干；根据拍摄机构所传回的果串画面，通过采摘切割装置上的滑轨驱动机构驱使弧形滑轨带动切割机构沿着圆周方向运动至果串所在的位置，控制切割机构对果串进行切割，并使切断后的果串往下掉落到采摘切割装置的料斗内；在当前目标采摘位置的果串采摘完成后，控制采摘切割装置的勾爪机构向外打开，并控制机械臂带动采摘切割装置离开当前的目标采摘位置；所述切割机构包括设于弧形滑轨外侧壁的倾斜支座、活动安装在倾斜支座上的切割刀片以及与切割刀片相联接的刀片驱动组件，切割刀片由下至上朝向弧形滑轨的内侧倾斜设置；所述切割刀片的下端通过一第一限位销柱与倾斜支座转动连接，切割刀片的中部沿着长度方向贯穿设置有第一活动滑槽，倾斜支座上活动设置有一第二限位销柱，第二限位销柱穿过第一活动滑槽，第二限位销柱的自由端配设有限位块，刀片驱动组件的活动端与第二限位销柱相联接；所述控制切割机构对果串进行切割具体包括：通过刀片驱动组件驱使切割刀片进行往复摆动实现对果串进行切割操作；所述倾斜支座包括支撑底座、下支撑板、第一导向滑块以及上支撑板；支撑底座设于弧形滑轨的外侧壁，下支撑板与支撑底座的上端固定连接，下支撑板的上表面沿着水平方向形成第一导向滑槽，第一导向滑槽的至少一端延伸至下支撑板的端部；第一导向滑块滑动装配在第一导向滑槽内，刀片驱动组件设于下支撑板的底部，且刀片驱动组件的活动端与第一导向滑块的一端相连接；上支撑板锁付在下支撑板的上方，上支撑板的下表面贴于第一导向滑块的上表面，上支撑板在对应第一导向滑槽的位置贯穿设置有第二活动滑槽，第二限位销柱穿过第二活动滑槽并与第一导向滑块的自由端相连接。

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