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龙图腾网恭喜上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利一种基于双目视觉的高精度定位毛笔笔尖的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887193.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于双目视觉的高精度定位毛笔笔尖的方法及系统是由张群;张昭;季毅君;陈慎之;范蓉;熊豫生;张海威设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的高精度定位毛笔笔尖的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双目视觉的高精度定位毛笔笔尖的方法及系统，方法包括获取红外光学相机以及标定板，根据标定板以及双目视觉相机建立相机空间位置直角坐标系，基于红外光学相机以及标定板对双目视觉相机进行标定操作，计算双目视觉相机的内参和外参，输出相机标定完成结果；当接收到所述相机标定完成结果后，对待测毛笔笔尖进行校准，输出毛笔笔尖校准完成信号；获取机械臂，基于机械臂建立机械臂空间位置直角坐标系，将相机空间位置直角坐标系坐标转换至机械臂空间位置直角坐标系；对待测毛笔笔尖进行实时追踪，输出毛笔笔尖实时参数信息，对所述毛笔笔尖实时参数信息进行记录并缓存处理。本申请具有提高毛笔笔尖定位精确性的效果。

本发明授权一种基于双目视觉的高精度定位毛笔笔尖的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的高精度定位毛笔笔尖的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取红外光学相机以及标定板，根据标定板以及双目视觉相机建立相机空间位置直角坐标系，基于红外光学相机以及标定板对双目视觉相机进行标定操作，计算双目视觉相机的内参和外参，输出相机标定完成结果；当接收到所述相机标定完成结果后，对待测毛笔笔尖进行校准，输出毛笔笔尖校准完成信号；具体包括：当接收到所述相机标定完成结果后，获取标定笔尖治具，所述标定笔尖治具包括笔尖标定板、多个第一反光标识球以及细长针尖零件，其中，所述笔尖标定板设置为正方形，多个第一反光标识球分布在笔尖标定板上且为不对称放置，所述细长针尖零件的一端与笔尖标定板的一角进行连接；获取毛笔追踪治具，所述毛笔追踪治具包括树状追踪装置以及多个第二反光标识球，所述树状追踪装置设置在待测毛笔尾部，所述待测毛笔笔尖与细长针尖零件的另一端相连接，所述第二反光标识球设置在所述树状追踪装置的尾端，所述第二反光标识球的数量与所述第一反光标识球的数量一致；将标定笔尖治具添加为刚体，对所述标定笔尖治具进行实时追踪定位得到标定笔尖治具位置信息，将毛笔追踪治具添加为刚体，对所述毛笔追踪治具进行实时追踪定位得到毛笔追踪治具位置信息；还包括：将所述标定笔尖治具的几何中心位置标记为刚体重心位置，基于标定笔尖治具位置信息以及刚体重心位置输出刚体重心位置的六自由度信息；基于刚体重心位置的六自由度信息，使用细长针尖零件将待测毛笔笔尖进行固定操作并将待测毛笔笔尖的固定位置标记为笔尖固定点；将标定笔尖治具绕着笔尖固定点进行旋转，基于双目视觉相机对旋转过程中的多个第一反光标识球进行图像采集得到旋转标识球图像信息，基于旋转标识球图像信息对待测毛笔笔尖进行笔尖校准，输出笔尖校准完成信号，标定笔尖治具的重心即为笔尖固定点；基于双目视觉相机对毛笔追踪治具进行拍摄得到毛笔追踪治具图像信息，基于毛笔追踪治具图像信息，所述毛笔追踪治具对待测毛笔笔尖进行定位得到笔尖位置信息；获取机械臂，基于机械臂建立机械臂空间位置直角坐标系，将相机空间位置直角坐标系坐标转换至机械臂空间位置直角坐标系；对待测毛笔笔尖进行实时追踪，输出毛笔笔尖实时参数信息，对所述毛笔笔尖实时参数信息进行记录并缓存处理；具体包括：基于毛笔追踪治具图像信息，所述毛笔追踪治具对待测毛笔笔尖进行追踪得到毛笔笔尖实时参数信息，所述毛笔笔尖实时参数信息包括毛笔笔尖实时位置信息以及毛笔笔尖旋转信息；将毛笔笔尖实时位置信息以及毛笔笔尖旋转信息进行记录并进行缓存处理；根据毛笔笔尖实时参数信息对待测毛笔笔尖的书写进行判断得到笔尖书写判断结果，根据笔尖书写判断结果判断是否需要对机械臂运行进行调整，若需要则进行驱动调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海青瞳视觉科技有限公司，其通讯地址为：200040 上海市静安区广中路805、851号2幢804室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。