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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种结合轨迹预测的抗遮挡单目标长时跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411602488.5，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种结合轨迹预测的抗遮挡单目标长时跟踪方法及系统是由王智平;张旭翀;牛众品;孙宏滨设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合轨迹预测的抗遮挡单目标长时跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合轨迹预测的抗遮挡单目标长时跟踪方法及系统，该方法包括：首先手动指定目标的位置和大小，确定需要跟踪的区域，对目标区域进行特征提取并将特征向量映射到高维特征空间，得到初始目标模板；根据初始目标模型的特征信息，在跟踪区域内定位目标，计算目标候选区域与初始目标模板之间的相似度，选择最可能的目标位置，结合遮挡判定算法，在目标被遮挡时进入搜索状态，利用目标的历史轨迹数据进行预测；根据得到的目标位置，结合目标当前的状态和运动情况，动态更新目标的模板信息。该系统包括目标初始化模块、目标定位模块和目标模板更新模块。本发明能够实时更新目标搜索范围，以实现准确稳定的长时目标跟踪。

本发明授权一种结合轨迹预测的抗遮挡单目标长时跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合轨迹预测的抗遮挡单目标长时跟踪方法，其特征在于，包括：目标初始化，首先手动指定目标的位置和大小，确定需要跟踪的区域，对目标区域进行特征提取并将特征向量映射到高维特征空间，得到初始目标模板；具体包括：在跟踪任务开始时，在第一帧中手动指定目标的位置和大小，跟踪算法根据指定的位置和大小，采用方向梯度直方图和颜色直方图对图像上的目标区域进行特征提取，将提取的特征映射到高维特征空间；接着利用目标区域的特征数据训练相关滤波器，包括计算目标特征的傅里叶变换、计算相关滤波器的响应以及更新滤波器参数；最后生成初始目标模板，其中包含训练得到的相关滤波器和特征映射结果，初始目标模板在后续的跟踪过程中被用于检测和定位目标；目标区域每个像素的梯度值g与梯度方向θ的计算公式如下： 其中gx代表像素点的水平梯度，gy代表像素点的垂直梯度；目标定位，根据初始目标模型的特征信息，在跟踪区域内定位目标，计算目标候选区域与初始目标模板之间的相似度，选择最可能的目标位置，结合遮挡判定算法，在目标被遮挡时进入搜索状态，利用目标的历史轨迹数据进行预测，以应对目标被遮挡的情况；具体包括：在后续帧中，根据当前目标模板的特征信息，在搜索区域内定位目标，计算目标候选区域与初始目标模板之间的相似度，并在此基础上选择最可能的目标位置，具体是使用循环矩阵在目标周围区域采集正负样本，利用岭回归训练目标检测器，并利用循环矩阵在傅里叶空间可对角化的性质将矩阵的运算转化为向量元素的点乘，同时将线性空间的岭回归通过核函数映射到非线性空间，计算频域下的响应矩阵，然后计算逆傅里叶变换得到最终响应矩阵，响应矩阵中最大的位置，即为当前图像中目标的位置；目标模板更新，根据得到的目标位置，结合目标当前的状态和运动情况，动态更新目标的模板信息，以适应目标可能发生的外观变化和运动轨迹调整，从而实现对目标的持续跟踪和定位。

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