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龙图腾网恭喜北京机械设备研究所申请的专利一种高过载电动舵机故障监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119492995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411573728.3，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权一种高过载电动舵机故障监测方法是由石增辉;郭辉;魏亚林;王生捷;韩书永;王超然;李兴旺设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高过载电动舵机故障监测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高过载电动舵机故障监测方法，属于电动舵机技术领域，解决了现有技术中舵机故障监测方法计算量大、实时性差、不能灵活配置且无法进行自锁监测的问题。包括以下步骤：高过载电动舵机上电；舵机控制器初始化后，获取快启段数据；其中，所述快启段数据为舵机控制器初始化后至飞行系统初始化完成之间的数据，包括舵反馈信息；飞行系统初始化后，提取快启段数据，进而进行自锁监测；并基于各通道舵面的舵指令信息和舵反馈信息，对各通道舵面的卡滞状态进行监测；其中，舵指令信息为预期位置信息，舵反馈信息为实际位置信息。实现了高过载电动舵机故障监测。

本发明授权一种高过载电动舵机故障监测方法在权利要求书中公布了：1.一种高过载电动舵机故障监测方法，其特征在于，包括以下步骤：高过载电动舵机上电；舵机控制器初始化后，获取快启段数据；其中，所述快启段数据为舵机控制器初始化后至飞行系统初始化完成之间的数据，包括舵反馈信息；飞行系统初始化后，提取快启段数据，进而进行自锁监测；并基于各通道舵面的舵指令信息和舵反馈信息，对各通道舵面的卡滞状态进行监测；其中，舵指令信息为预期位置信息，舵反馈信息为实际位置信息；其中，通过以下方式提取快启段数据，进而进行自锁监测：飞行系统初始化后，基于设定的提取周期，按照顺序将快启段数据中的各数据进行提取；基于提取的快启段数据，采用多项式拟合得到快启段曲线；将所述快启段曲线基于设定的间隔进行划分，进而得到各段曲线的倾斜角；若各段曲线的倾斜角均小于设定的角度阈值，则所述舵机控制器完成自锁，否则未完成自锁；其中，各通道舵面通过以下方式进行舵面卡滞状态监测：当前通道舵面的卡滞状态初始化为未卡滞；依次获取各主控制周期的舵指令信息、舵反馈信息和驱动电压，并执行：判断当前主控制周期的舵指令信息和驱动电压是否有效，若均有效，则更新当前主控制周期的误差和以及第一累加时间；判断第一累加时间是否达到第一累加阈值，若达到，则更新第二累加次数，并基于更新后当前主控制周期的误差和更新第三累加次数；判断第二累加次数与第三累加次数是否均达到第二累加阈值，若是，则更新该通道舵面的卡滞状态为卡滞，并将当前主控制周期的误差和、第一累加时间、第二累加次数、第三累加次数均清零。

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