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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411506953.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法是由杨灿军;涂章鹏;武鑫;邢子霖设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法，包括机器人建模阶段、信息采集阶段、运动映射阶段、任务分配阶段、任务优先级分离式共享控制阶段和力反馈阶段，其中，任务分配阶段将任务分为关节约束任务、混合共享全身协同控制任务和姿态优化任务；关节约束任务由自主系统控制，用于防止机器人的自碰撞；混合共享全身协同控制任务集中于水下机械臂末端的运动控制，水下机械臂末端通过混合共享控制方法进行控制，融合操作员和自主系统的输入，并对水下车辆和水下机械臂进行运动分配；姿态优化任务由自主系统控制，用于帮助操作员调整视角。本发明可以自动实现自我避障和辅助姿态调整，并且在末端操作任务中实现人机共享控制。

本发明授权一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法，其特征在于，包括以下六个阶段：1机器人建模阶段将水下作业机器人分为水下车辆、水下机械臂和主端机械手，设置世界坐标系∑w、水下车辆坐标系∑v、水下机械臂的基坐标系∑ub和末端坐标系∑ue、主端机械手的基坐标系∑mb和末端坐标系∑me以及不同坐标系之间的坐标变换关系，并进一步建立水下作业机器人的运动学模型；2信息采集阶段采集水下作业机器人的自身状态和周围工作空间的实时图像；通过相机采集的实时图像一方面提供给操作者观察目标物与周围环境；另一方面实时图像经过图像识别技术处理得到目标物位置，连同机器人的自身状态发送给自主系统；3运动映射阶段主端机械手采集操作员的输入，通过坐标变换关系将其映射到水下机械臂上；4任务分配阶段将任务分为关节约束任务、混合共享全身协同控制任务和姿态优化任务；其中，关节约束任务由自主系统进行控制，用于防止机器人的白碰撞；混合共享全身协同控制任务集中于水下机械臂末端的运动控制，水下机械臂末端通过混合共享控制方法进行控制，融合操作员和自主系统的输入，并对水下车辆和水下机械臂进行运动分配；姿态优化任务由自主系统进行控制，用于帮助操作员调整至偏好的视角；5任务优先级分离式共享控制阶段引入任务优先级作为分离式共享控制方法，在不同任务之间建立层次结构；6力反馈阶段当操作员操作主端机械臂对水下机械臂进行远程操作时，提供力反馈以帮助操作员了解机器人的意图并引导操作员作业。

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