买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利灭火弹飞行参数的确定方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411502754.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权灭火弹飞行参数的确定方法、系统、电子设备及存储介质是由陈琦;赵童伸;史金光;王旭刚;常思江;李岩;王中原设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本灭火弹飞行参数的确定方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于消防灭火装置技术领域，涉及灭火弹飞行参数的确定方法、系统、电子设备及存储介质，灭火弹飞行参数的确定方法包括获取灭火任务的目标方位α1,β1,h1；根据灭火车的发射方位α2,β2,h2和所述灭火任务的目标方位α1,β1,h1确定灭火任务距离X；基于灭火任务距离X和影响灭火弹精度的耦合因素确定灭火弹的质点弹道方程；基于灭火弹的质点弹道方程，确定初始方案飞行轨迹的落点；基于初始方案飞行轨迹的落点，确定最优的灭火弹飞行轨迹输入参数。本发明考虑了灭火弹系统的不确定性、状态不确定性、气动参数不确定性和灭火环境的不确定性，实现了对灭火弹飞行轨迹的控制，可使灭火弹在着火点处精准引爆，从而实现精准落点灭火，提高了灭火精度，实用性强，值得推广。

本发明授权灭火弹飞行参数的确定方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.灭火弹飞行参数的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取灭火任务的目标方位；根据灭火车的发射方位和所述灭火任务的目标方位确定灭火任务距离X；基于灭火任务距离X和影响灭火弹精度的耦合因素确定灭火弹的质点弹道方程；基于灭火弹的质点弹道方程，确定初始方案飞行轨迹的落点；基于初始方案飞行轨迹的落点，确定最大落点侧偏Z，并将最大落点侧偏与允许的最大落点侧偏Z0作比较，若最大落点侧偏Z大于允许的最大落点侧偏Z0，则返回，根据灭火弹的落点继续调整灭火弹的飞行轨迹控制参数，直至最大落点侧偏Z小于允许的最大落点侧偏Z0，将最大落点侧偏Z小于允许的最大落点侧偏Z0时所对应的飞行轨迹控制参数，作为最优的灭火弹飞行轨迹输入参数；根据所述灭火任务的目标方位和灭火车的发射方位确定灭火任务距离X基于下式进行： 其中，α1和α2分别是目标方位和发射方位的纬度，β1和β2分别表示目标方位和发射方位的经度，h1和h2分别表示目标方位和发射方位的高度，Δα表示纬度差，Δβ表示经度差，Δh为目标方位和发射方位的高度差，a、c和e分别表示中间变量，R表示地球半径，R＝6371km，X是灭火任务距离；基于灭火任务距离X和影响灭火弹精度的耦合因素确定灭火弹的质点弹道方程，包括以下步骤：基于三自由度质点轨迹运动模型，构建灭火弹的多维动力学模型；构建考虑灭火弹初始状态不确定性和模型参数不确定性的基本模型；将所述基本模型带入灭火弹的多维动力学模型，得到灭火弹的质点弹道方程；基于三自由度质点轨迹运动模型，利用下式构建灭火弹的多维动力学模型， 其中，v为灭火弹速度，θ为速度高低角，ψ为弹道倾角，x为射程，y为飞行高度，z为落点侧偏，m为灭火弹的质量，Fx为气动阻力，Fy为气动升力，Fz为气动侧向力，q＝0.5ρv2，ρ为空气密度，S为灭火弹的横截面积，d为灭火弹的直径，Cx、Cy、Cz分别为阻力系数、升力系数和侧向力系数，g为重力加速度；利用下式构建考虑灭火弹初始状态不确定性和模型参数不确定性的基本模型， 其中，算子为Hadamard积，是实际状态参数，是模型参数，是模型标称状态下的灭火弹速度，是模型标称状态下的速度高低角，是模型标称状态下的弹道倾角，v0是灭火弹的初始速度，θ0是初始速度高低角，是初始弹道倾角，[Nv,Nθ,Nψ]T和中的每一个元素均为均值为0，方差为1的随机数，[σv,σθ,σψ]T和中的每一个元素表示各参数相对标称值的偏离程度，以状态参数和模型参数的3σ与相对应参数标称值的比值定义各参数相对标称值的偏离程度，σ为各参数对应的标准差，[Fx,Fy,Fz]T中的每一个元素表示初始模型参数，Fx为气动阻力，Fy为气动升力，Fz为气动侧向力；根据灭火弹的落点继续调整灭火弹的飞行轨迹控制参数包括以下步骤：1先采用θ1＝π4，根据初始方案飞行轨迹的落点与目标点之间的偏差，来调整θ；2若落点大于目标点，则取θ2＝θ12，再确定其落点与目标点的位置偏差；3判断落点是大于目标点还是小于目标点，若还是大于目标点，则取θn＝θn-12；若落点小于目标点，则取θn＝θn-1+θn-22；4重复上一步，直至落点与目标点偏差小于15m；5先设定ψ1＝0，根据落点预测反馈的落点是位于目标点的左侧还是右侧，来调整ψ；6若落点位于目标点左侧，则先取ψ2＝π2；7若落点位于目标点右侧，则取ψ3＝ψ22；8若预测反馈的落点还是位于目标点右侧且与目标点的偏差量小于上一步落点与目标点的偏差量，则取ψn＝ψn-12；若此时预测反馈的落点位于目标点左侧或其与目标点的偏差量大于上一步落点与目标点的偏差量，则取ψn＝ψn-1+ψn-22；9重复上一步，直至落点与目标点的侧偏量小于10m；10若ψ1＝0时的落点位于目标点右侧，则先取ψ2＝-π2，重复步骤7～步骤8，直至落点与目标点的侧偏量小于10m。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。