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龙图腾网恭喜苏州天准科技股份有限公司申请的专利一种工件轨迹规划方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410859.X，技术领域涉及：G05B19/4103；该发明授权一种工件轨迹规划方法、装置及存储介质是由邱澍丰;汪泽;李晨曦;刘雪亮设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工件轨迹规划方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工件轨迹规划方法、装置及存储介质，属于工件测量技术领域。通过样条曲线插值和Frenet坐标系的应用，能够在保证速度平稳的同时，实现时间上的最优轨迹，提高了对复杂工件曲面的测量效率和精度，从而解决了传统方法中测量点设置多、耗时长的问题，并且有效处理了曲面上的奇异点和曲率变化，使得扫描测头的测量精度更高，运行速度也更快。最终，能够在较短时间内完成高精度的测量任务。

本发明授权一种工件轨迹规划方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件轨迹规划方法，其特征在于，所述方法适用于坐标测量机，所述方法包括：生成目标工件的离散点位序列，以及，预设目标工件轨迹运行的最大速度和最大加速度；通过样条曲线插值方法将所述离散点位序列转换为轨迹参数方程，所述轨迹参数方程表示为rs＝xs，ys，zs，s∈[0，smax]，其中，smax是所有离散点集合形成的完整轨迹的弧长，s从0到smax的变化对应着完整轨迹上的每一位置点；根据所述轨迹参数方程建立所述离散点位序列中每一点对应的Frenet坐标系，并计算所述离散点位序列中每一点的切向速度、切向加速度和法向加速度，所述Frenet坐标系由切向向量t、法向向量n和副法向向量b组成； 其中，v为完整轨迹上的每一位置点的合成速度，a为完整轨迹上的每一位置点的合成加速度，为所述切向速度，为所述切向加速度，k代表曲线的曲率，为对时间t的导数，为对位移s的导数，为所述法向加速度；对所述离散点位序列进行等弧长的均匀采样得到一系列约束点N，其中各个约束点N速度上对应的最优速度曲线为并记根据完整轨迹设置所述最优速度曲线的最大值函数根据所述最大值函数对所述离散点位序列中每一点的切向速度、切向加速度和法向加速度进行约束，约束后，切向速度表达为0≤qi≤Vmax2，i＝1，2，...，N；切向加速度表达为法向加速度表达为qiκi≤Amax，i＝1，2，...，N，其中，κi为每一点的k值，q1＝qN＝0，0≤qi；根据所述离散点位序列中每一点约束后的切向速度、切向加速度和法向加速度得到各个约束点处的最优速度曲线根据所述最优速度曲线对各个约束点进行插值，得到最优速度曲线；根据所述最优速度曲线计算每个约束点位置的切向加速度按照插补周期Tp和插补公式迭代至轨迹终点，生成每个插补周期的轨迹插补位置点，其中，插补公式为迭代过程从k＝1起点开始；根据所述轨迹插补位置点得到插补点位序列，获得所述离散点位序列中每一点的最优规划轨迹。

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