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龙图腾网恭喜广州英卓电子科技有限公司申请的专利利用图像定位及海拔消除RTK定位整周模糊度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115616631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211362898.8，技术领域涉及：G01S19/40；该发明授权利用图像定位及海拔消除RTK定位整周模糊度的方法是由干晓明;李孔永设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用图像定位及海拔消除RTK定位整周模糊度的方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种利用图像定位及海拔消除RTK定位整周模糊度的方法，通过在汽车车身安装安装图像定位设备，在车辆行驶到特征点附近时，连续拍摄，进行图像定位，利用图像定位结果修正RTK测量值，在运动过程中，及时发现错误的RTK固定解，并进行高精度修正；相对于传统修正整周模糊度误差方法，本方法不需要提前设置基准点、控制点，不需要使用额外的设备如全站仪对控制点测量，也不需要多次测量，消除RTK定位整周模糊度的方法更加简单，抗干扰能力强并且测量精度更高。

本发明授权利用图像定位及海拔消除RTK定位整周模糊度的方法在权利要求书中公布了：1.一种消除RTK定位整周模糊度的方法，其特征在于：包括利用图像定位消除RTK定位整周模糊度的方法，步骤以下：S1、事先对含有车库的场地进行测绘，得到经度、纬度、海拔坐标，在车辆上固定安装图像定位设备，所述图像定位设备包括多个摄像头C1和数据处理设备，并对摄像头C1进行标定,安装卫星定位接收机，对卫星定位接收机进行预定位；将车辆驶入场地车库中，利用标定好摄像头C1后实时拍摄图片，经过数据处理设备去畸变，逆透视，得到车辆俯视图；所述预定位包括记录场地车库左下库位角Oolat,olon,oheight、右下库位角Bblat,blon,bheight和左上库位角Aalat,alon,aheight的经纬度，以OA为y轴，OB为x轴建立OAB的直角坐标系；对场地车库其中一条库位线进行测量得到实际线长，数据处理设备计算车辆俯视图中此条库位线的像素点数量，进而得到车辆俯视图中像素点数量与实际线长的比值r；S2、所述卫星定位接收机，以每秒一次进行RTK实时解算，解算得到卫星定位接收机的经纬度P1p1lat,p1lon,plheight，通过将P1p1lat,p1lon代入OAB的直角坐标系解得卫星定位接收机在此坐标系下的位置P1x1,y1：设地球赤道半径为Ea，极半径为Eb，极周长为Db，坐标系原点O经纬度olat,olon，y轴与正北夹角为angle，经纬度lat,lon转x,y坐标方程： pD＝R×2πcosolat，正东方向的位移：正北方向的位移：x坐标：x＝dE×cosangle-dN×sinangle，y坐标：y＝dN×cosangle+dE×sinangle；S3、利用车辆俯视图进行图像颜色过滤分析得到场地车库的所有像素点点集，过滤除了库位线以外的颜色，分别对场地车库的左库位线和下库位线最靠近图像中心的部分点集进行最小二乘法拟合直线，识别出左库位线和下库位线的库位直线；S4、所述卫星定位接收机实际位置P2点到左库位线与到下库位线的像素距离，结合车辆俯视图中像素点的数量与实际线长的比值r即可算出P2点到左库位线外侧的实际距离，P2点到下库位线外侧的实际距离,最终得到P2的二维坐标P2x2,y2，坐标系原点经纬度和坐标系y轴与正北夹角angle已知，令angle＝0，利用经纬度lat,lon转x,y坐标公式可以得到：正东方向经度与距离的变化关系正北方向纬度与距离的变化关系坐标x,y在正北方向的偏移距离为Δn＝-xsinangle+ycosangle；在正东方向的偏移距离为Δe＝xcosangle+ysinangle所以 可求出P2x2,y2坐标对应的P2经纬度P2p2lat,p2lon；S5、利用P2的二维坐标p2lat,p2lon修正P1的二维坐标p1lat,p1lon，计算得到偏移量，之后对每次采集的坐标进行固定偏移量修正，所述偏移量为p2lat-p1lat,p2lon-p1lon，之后每次采集的经纬度都固定加上偏移量进行修正，得到RnXn，Yn。

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