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龙图腾网恭喜湖南大学;湖南摩高智驾科技有限公司申请的专利一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211346944.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法是由袁小芳;刘指先;李哲;王金磊;王耀南;孙增光;刘昕设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法在说明书摘要公布了：一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法，包括：一、构建包含三维地形信息与车辆航向角的车辆侧倾估计模型，设计侧倾代价函数；二、设计综合二维和三维路径的路径长度代价函数；三、设计模糊自适应权重优化器，优化车辆侧倾代价函数和路径长度代价函数的权重；四、计算加权后的车辆侧倾代价函数和加权后的路径长度代价函数之和，利用梯度下降法对其求负梯度，根据负梯度方向确定下一步的路径方向；五、判断所规划的路径是否到目的地，若未到达，则重复上述步骤。本发明所提出方法有效帮助智能驾驶汽车在三维地形中规划出一条综合侧翻风险和路径长短的合理路径，为智能驾驶汽车在复杂三维地形环境中提供安全、经济的路径规划解决方案。

本发明授权一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S10、根据三维地形信息与车辆航向角构建车辆侧倾估计模型，并设计侧倾代价函数；步骤S20、设计一种综合二维和三维路径的路径长度代价函数；步骤S30、设计模糊自适应权重优化器，优化车辆侧倾代价函数和路径长度代价函数的权重；步骤S40、计算加权后的车辆侧倾代价函数和加权后的路径长度代价函数之和，再利用梯度下降法对其求负梯度，根据负梯度方向确定下一步的路径方向；步骤S50、判断所规划的路径是否到目的地，若未到达，则重复上述步骤直至到达目的地；其中，所述步骤S10中，三维地形信息用函数hx,y来表达，其中x,y为三维地形中横坐标和纵坐标，hx,y为x,y坐标处的高程，当车辆航向角为车辆所在坐标为x,y时，三维地形引发的车辆侧倾角表达为： 式中，x1,y1和x2,y2为车辆左右两侧轮胎对应的坐标，lxy是车辆在x,y处时，左右轮胎之间的距离l在x-y平面的投影长度；以车辆侧倾角表达式为车辆侧倾估计模型，设计三维地形中车辆侧倾代价函数为： 式中，ξdx,y为距离衰减系数。

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