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龙图腾网恭喜安徽商贸职业技术学院申请的专利一种基于输出的多机械臂的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210851130.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于输出的多机械臂的协同控制方法是由卫平;王从辉;曹政设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于输出的多机械臂的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于输出的多机械臂的协同控制方法，包括下列步骤：a将机械臂动力学方程转换为积分链形式；b设计期望的参考信号和队形向量，计算机械臂输出与期望的参考信号间的协同跟踪误差的值；c由协同跟踪误差值设计滑膜误差，在此基础上，结合模糊系统设计观测器估计协同跟踪误差各阶的值；d由滑膜误差的估计值设计机械臂的控制输入。本发明在计算过程中考虑了未知的非仿射项，并利用了协同误差各阶的动态方程获得滑膜误差的估计值用于控制多机械臂协同工作，解决输入具有非仿射结构和系统模型具有不确定性限制的协作控制问题，该控制方法设计简便、精度较高，特别适应于协同搬运和装配任务。

本发明授权一种基于输出的多机械臂的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于输出的多机械臂的协同控制方法，其特征在于：包括下列步骤：a将机械臂动力学方程转换为积分链形式；b设计期望的参考信号和队形向量，计算机械臂输出与期望的参考信号间的协同跟踪误差的值；c由协同跟踪误差值设计滑膜误差，在此基础上，结合模糊系统设计观测器估计协同跟踪误差各阶的值；d由滑膜误差的估计值设计机械臂的控制输入；定义滑膜误差为Si＝λ1ei,1+λ2ei,2+ei,3,其中ei,1、ei,2和ei,3表示第i个机械臂与邻居之间的协同误差及协同误差各阶，λ1、λ2为滑膜误差中的ei,1和ei,2的系数；所述步骤d中，滑膜误差的估计值为各机械臂的控制输入为为Nussbaum函数，其中αi和为自适应参数；xi,1＝qi，xi,3＝τi，qi表示角位置，表示角速度，τi表示电机电枢电流，θfi和θgi为更新参数，和为模糊基函数；利用Nussbaum函数镇定由未知非线性函数Gi造成某些时刻会存在控制方向未知的问题，将更新律设计为 其中，γi、σi、ηfi、ηgi、是正的设计参数，为任意正常数。

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