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龙图腾网恭喜北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车辆轨迹预测方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114735011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210451746.9，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆轨迹预测方法及相关设备是由钱锦;刘祥;王晋振设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹预测方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆轨迹预测方法及相关设备，其中方法包括：获取车辆的实际轨迹序列和车辆状态量，结合车辆状态量对应的时间戳，对实际轨迹序列和车辆状态量建立历史驾驶数据集；对历史驾驶数据集进行分割处理得到分割驾驶数据集；利用阿克曼几何关系计算得到第一转角序列，利用人工神经网络模型，得到第二转角序列；建立与车速vx相关的融合系数，对第一转角序列和第二转角序列进行融合得到转角预测序列；利用车辆动力学轨迹模型结合转角预测序列得到第一预测轨迹，利用挂车运动学模型结合规划预测轨迹序列得到第二预测轨迹，并融合第一预测轨迹和第二预测轨迹得到预测危险点轨迹。本申请实施例有效提高了危险点的预测轨迹的准确性。

本发明授权车辆轨迹预测方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取车辆的实际轨迹序列和车辆状态量，结合所述车辆状态量对应的时间戳，对所述实际轨迹序列和车辆状态量建立历史驾驶数据集；所述车辆状态量包括：方向盘转角、横摆角速度、质心侧偏角、纵向加速度、车速中的至少一种；所述历史驾驶数据集中包括多个时间戳对应的实际轨迹序列和车辆状态量；对所述历史驾驶数据集进行分割处理得到分割驾驶数据集，所述分割驾驶数据集用于计算得到规划预测轨迹序列Λsegi；利用阿克曼几何关系计算得到第一转角序列δsw_1，利用人工神经网络模型，输入路径曲率序列τseries_i，车速vx以及载荷G，得到第二转角序列δsw_2；基于融合系数k与车速vx的函数关系建立与所述车速vx相关的融合系数k，对所述第一转角序列δsw_1和所述第二转角序列δsw_2进行融合得到转角预测序列其中，所述融合系数k与车速vx的函数关系为：其中，k∈0，1，为k＝0.5时的车速，a1为使人工神经网络模型最快收敛的标定量；利用车辆动力学轨迹模型结合所述转角预测序列得到第一预测轨迹，利用挂车运动学模型结合所述规划预测轨迹序列Λsegi得到第二预测轨迹，并融合所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹得到预测危险点轨迹。

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