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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210406249.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法是由经韬;曾平良;郭志民;吴秋轩;田杨阳;屠铭扬;孟秦源;毛万登;刘昊;张波涛;姜亮;赵健;李哲;卢明设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法。自适应分割系统包括变电站巡检机器人、服务器、数据预处理模块、误差判断模块、聚类模块、位姿规范转换模块和数据填补模块；本发明方法通过对点云数据进行处理，通过欧式距离在很大程度上简化在线标定的难度，加强实时性和鲁棒性，在线自标定在变电站环境的新的思路和方法。结合于变电站场景下的点云数据提出一个灵活场景约束应对相机外参变化，在两阶段三维点云分割框架，结合了传统欧几里得算法和深度学习降低点云数据量，加快变电站场景分割速度和准确性，缩短系统运行时间，使得实时性和鲁棒性提高。并进行位姿转换对数据进行填补，使得后续机器人导航更加准确。

本发明授权一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于变电站场景的自适应分割系统，其特征在于，包括变电站巡检机器人、服务器、数据预处理模块、误差判断模块、聚类模块、位姿规范转换模块和数据填补模块；所述的变电站巡检机器人上设置有RGB-D相机、机器人操作系统和数据传输模块；变电站巡检机器人通过所搭载的RGB-D相机对变电站内各电气设备进行扫描，获取三维点云数据；通过机器人操作系统对RGB-D相机进行离线标定，使用RGB-D相机内在参数计算真实三维空间点，再对其进行转换到PCD格式，最后通过数据传输模块将处理后的变电站场景点云数据传至服务器；所述的误差判断模块、数据预处理模块、聚类模块和位姿规范转换模块设置在服务器上，通过服务器对获取的变电站场景点云数据进行处理；所述的误差判断模块用于判断真实三维空间点在图像平面上的投影和重投影的差值是否超过设定阈值，当差值大于设定阈值时进行自标定操作，并通过变电站巡检机器人重新进行变电站场景点云数据的获取；所述的数据预处理模块用于对通过误差判断模块判断的变电站场景点云数据进行滤波操作，移除地面无纹理点云；所述的聚类模块利用欧式距离对预处理后的变电站场景点云数据根据自适应密度进行点云聚类；所述的位姿规范转换模块用于对聚类结果进行位姿规范转换，降低坐标变换带来的偏差，拟合出每类点云相对应的三维轮廓；所述的数据填补模块用于对位姿规范转换模块拟合出的三维轮廓进行数据填补；所述的聚类模块具体操作如下：在去除地面点云后数据中，首先根据下式计算两两特征点间欧式距离，并计算特征点欧式距离均值e； 设均值e为初始半径，计算在图像物理坐标系原点为圆心初始半径为e邻域内点的数目；通过逐步增加的半径e计算邻域内点的数目，随着半径e的增加，邻域内点的数目也会随之增加，且点的数据增加量逐渐减少并最终趋于稳定；选择邻域内点的数目在增加过程中拐点处的半径e1进行进一步计算：在点云数据中任取一点p1为圆心进行搜索操作，找出在半径e1内邻域的点，令其为一类K，并在K内任取一点p2为圆心重复搜索操作，对K类中所有点都进行搜索直至K类不再增加新点，则停止搜索；然后再进一步选取K类外任意一点D1为圆心，继续进行上述操作；最后将不带地面的点云聚类为若干部分，输出多组连通区域。

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