恭喜曜石机器人(上海)有限公司;上海飒智智能科技有限公司张建政获国家专利权
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龙图腾网恭喜曜石机器人(上海)有限公司;上海飒智智能科技有限公司申请的专利多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858171B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510357435.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统是由张建政;董易;韦鲲;邹金沛;兰佳瑜设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统，应用于移动复合多臂机器人技术领域，其中，机械臂末端误差估计模块得到各机械臂末端位姿误差；多臂协同代价模块获得各机械臂之间的状态差异；强化学习模块：以各机械臂末端的位姿预测值与期望值之间的差值，各机械臂之间的状态差异作为输入，对多臂协同代价模块的协同代价权重进行动态自适应调整；以使所述机械臂末端误差估计模块和所述多臂协同代价模块迭代追求最小化，控制多臂移动机器人的多个机械臂进行协同作业。本申请基于该协同控制框架可以避免多臂机器人在协同操作控制中存在的动作干扰、提高多臂机器人的适应性、运动精度以及稳定性，实现多臂之间的高效协同。
本发明授权多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种多臂移动机器人协同控制框架，其特征在于，包括如下模块： 机械臂末端误差估计模块：计算各机械臂末端的位姿预测值与期望值之间的差值，得到各机械臂末端位姿误差； 多臂协同代价模块：获得各机械臂之间的状态差异，将各机械臂之间的状态差异经协同代价权重耦合； 强化学习模块：以各机械臂末端的位姿预测值与期望值之间的差值，各机械臂之间的状态差异作为输入，对多臂协同代价模块的协同代价权重进行动态自适应调整； 以使所述机械臂末端误差估计模块和所述多臂协同代价模块迭代追求最小化，控制多臂移动机器人的多个机械臂进行协同作业。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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