恭喜南开大学深圳研究院;南开大学卢彪获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网恭喜南开大学深圳研究院;南开大学申请的专利一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882406B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510333313.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置是由卢彪;张婧;方勇纯设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置在说明书摘要公布了：一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置，涉及机器控制领域，方法包括：基于机器人的机械结构，定义坐标系，分别建立其正运动学和逆运动学模型；将双轮足式机器人简化为二阶倒立摆模型，根据目标移动距离，建立平衡控制器；根据目标高度和目标姿态，基于逆运动学模型，建立姿态控制器；训练强化学习策略，通过实时在线补偿控制力矩，对全身关节进行耦合优化。本发明能够提升机器人的平衡性能，提高控制器的鲁棒性和泛化性。
本发明授权一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S100，基于双轮足机器人的机械结构，定义坐标系，依次推导其正运动学和逆运动学模型，以描述所述双轮足式机器人的基本物理特性； S200，将双轮足式机器人简化为二阶倒立摆模型，根据目标移动距离、目标移动速度，建立基于模型的平衡控制器，得到轮毂电机控制力矩； S300，基于正逆运动学模型，根据目标重心高度和目标姿态，建立基于模型的姿态控制器，得到前摆电机和屈膝电机控制力矩； S400，将S200中平衡控制器与S300中姿态控制器组合，作为基于模型的基础控制器，初步保证系统运动稳定； S500，在S400控制器基础上，训练强化学习策略，通过实时在线补偿控制力矩，对全部关节电机进行耦合优化，提升平衡性能； 所述的全部关节电机包括轮毂电机、前摆电机和屈膝电机。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学深圳研究院;南开大学，其通讯地址为：518081 广东省深圳市盐田区海山街道盐田科技大厦16层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号