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龙图腾网恭喜沈阳奇辉机器人应用技术有限公司申请的专利摘钩机器人的作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300569.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权摘钩机器人的作业控制方法及系统是由邓平平;于旺;侯文奇;卫元毅;王健;韩飞;王宏宇;张春雷;刘小亮;刘福旺;李帅;于旭英;廉亚奇设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本摘钩机器人的作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了摘钩机器人的作业控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：利用视觉传感器采集火车挂钩图像，提取挂钩位置和方向特征。基于挂钩位置与机器人当前位置的对齐关系，规划移动路径，优化摘钩动作指令，形成摘钩方案。进行路径跟踪与摘钩动作的协同衔接，确定控制信息，最终生成包含关节移动、夹爪角度及行驶参数的摘钩作业控制指令，实现高效精准的摘钩作业。解决了现有摘钩机器人作业中由于路径规划与摘钩动作指令不协调，导致的动作延迟以及精准度不足的技术问题，通过优化路径规划与摘钩动作指令的协调，提前衔接路径跟踪和摘钩动作，达到了提高摘钩机器人作业效率和精准度，降低误差和碰撞风险的技术效果。

本发明授权摘钩机器人的作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.摘钩机器人的作业控制方法，其特征在于，包括： 通过视觉传感器采集火车挂钩图像信息，并使用图像处理算法对火车挂钩图像信息进行识别，获得挂钩位置特征、挂钩方向特征； 根据所述挂钩位置特征与机器人当前位置坐标进行位置转换对齐，基于对齐关系进行移动路径分析规划，获得路径移动规划方案； 根据所述挂钩方向特征进行摘钩动作指令分析寻优，获得摘钩动作寻优方案； 根据所述摘钩动作寻优方案对所述路径移动规划方案进行路径跟踪瞄准，确定协同衔接控制信息； 根据所述协同衔接控制信息对所述路径移动规划方案与所述摘钩动作寻优方案进行协同衔接过渡，生成摘钩作业控制指令，所述摘钩作业控制指令包括关节的移动方向和角度、夹爪角度、行驶方向和速度； 所述使用图像处理算法对火车挂钩图像信息进行识别，获得挂钩位置特征、挂钩方向特征，包括： 对所述火车挂钩图像信息进行对比度增强及边缘检测，识别火车挂钩的几何形状和角度信息； 根据所述火车挂钩的几何形状和角度信息，解析挂钩姿态和方向特征，所述挂钩姿态包括倾斜、旋转，所述方向特征包括倾斜角度、旋转角度，将所述挂钩姿态和方向特征作为所述挂钩方向特征； 根据所述火车挂钩的几何形状和角度信息定位挂钩的中心点，基于挂钩的中心点计算图像中的挂钩坐标位置，并以挂钩坐标位置为中心识别路径障碍物特征； 根据视觉传感器的相机内参以及相机与机器人的空间关系，通过相机标定、外参估计，定位火车挂钩与机器人的位置转换关系特征； 根据所述挂钩坐标位置、位置转换关系特征、路径障碍物特征，获得所述挂钩位置特征； 根据所述挂钩方向特征进行摘钩动作指令分析寻优，获得摘钩动作寻优方案，包括： 根据所述倾斜角度、旋转角度，进行回正偏差补偿分析，确定回正应力路线； 将回正应力路线与火车挂钩正位的摘钩应力路线进行拼接，获得摘钩应力路线； 根据所述摘钩应力路线，以夹爪与挂钩的接触均匀性最大、夹爪角度的调整次数最小化为目标进行优化搜索，获得所述摘钩动作寻优方案。

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