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龙图腾网恭喜武汉理工大学;中船鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司申请的专利基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510296976.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置是由马杰;李露露;陆小虎;徐吉高设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置在说明书摘要公布了：基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置，方法包括：将船舶运动模型与表示船舶操纵性不确定性的随机变量结合构建考虑船舶操纵性不确定性的运动模型；采用高斯分布构建考虑观测不确定性的船舶观测模型；采用高斯分布模拟船舶的转向和速度变化，以构建船舶遵守规则的不确定性模型；通过深度高斯过程模型捕捉其他船舶在航行时的运动不确定性，并构建考虑运动不确定性的他船轨迹预测模型；基于上述不确定性模型构建船舶避碰行为决策优化模型，并求解船舶在航行过程中最优的避碰行为决策。本发明综合考虑船舶在复杂、动态受限水域航行时遇到的多种不确定性因素，建立适应性强的船舶避碰行为决策优化模型，以有效地进行船舶避碰决策。

本发明授权基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法，其特征在于，包括： 将船舶运动模型与表示船舶操纵性不确定性的随机变量结合构建考虑船舶操纵性不确定性的运动模型； 采用高斯分布构建考虑观测不确定性的船舶观测模型； 采用高斯分布模拟船舶的转向和速度变化，以构建船舶遵守规则的不确定性模型； 通过深度高斯过程模型捕捉其他船舶在航行时的运动不确定性，并构建考虑运动不确定性的他船轨迹预测模型； 基于考虑船舶操纵性不确定性的运动模型、考虑观测不确定性的船舶观测模型、船舶遵守规则的不确定性模型和考虑运动不确定性的他船轨迹预测模型来构建船舶避碰行为决策优化模型，并求解船舶在航行过程中最优的避碰行为决策； 所述船舶避碰行为决策优化模型为： J＝Jtrack+Jcontrol+Jstatic_obs+Jdynamic_obs； 式中，J为目标函数；U为每个时间步的控制变量；N为时间步长；h为船舶与静态障碍物的最小距离；Dsafe为船舶与障碍物之间的安全距离阈值；g为船舶与动态障碍物的最小距离；sk为船舶的第k步的状态；sk+1为船舶的第k+1步的状态；Fsk，μk为考虑船舶操纵性的运动模型；μk为船舶在第k步的控制变量的均值；为控制变量在第k步的均值为μk且方差为σk的高斯分布；σk为控制变量在第k步的方差；Jtrack为当前状态与目标状态之间误差的目标函数；Jcontrol为控制变量的目标函数；Jstatic_obs为避开静态障碍物的目标函数；Jdynamic_obs为避开动态障碍物的目标函数；为船舶在第k步的估计状态；sref为期望轨迹；Q为状态权重矩阵；为μk的转置；R为控制变量权重矩阵；为第k步船舶与静态障碍物的最小距离；M为动态障碍物个数；为船舶与障碍物在j时刻的预测位置之间的距离的最小值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学;中船鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市武昌区和平大道1178号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。