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龙图腾网恭喜冀凯河北机电科技有限公司申请的专利一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510259262.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统是由张宏财;冯帆;任永力;田季英;赵辉;宋建锋;贾福强;吴北平;张希;王健;王宏洋设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统在说明书摘要公布了：本公开提供一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统，属于机械臂控制技术领域。该一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统包括：策略确定模块，用于基于施工需求确定工作模式，同一工作模式有多个运行策略；还用于从多个运行策略选择与多轴机械臂工作内容的复杂度相匹配的运行策略作为目标运行策略；运行策略包括多轴机械臂的运行参数；距离确定模块，用于基于工作模式确定目标距离，目标距离为多轴机械臂与目标钻杆的距离；伺服控制模块，用于基于目标运行策略和目标距离对多个伺服电机进行控制，每个伺服电机对应多轴机械臂的一个部位。本公开能够解决伺服控制工作效率低的问题。

本发明授权一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统在权利要求书中公布了：1.一种煤矿钻机用多轴机械臂的伺服控制系统，其特征在于，包括： 策略确定模块，用于基于施工需求确定工作模式，同一工作模式有多个运行策略；还用于基于目标多轴机械臂工作内容的复杂度与标准多轴机械臂工作内容的复杂度之间的相似性，确定第一相似度；若第一相似度大于或者等于第一相似度阈值，则目标多机械臂工作内容的复杂度与标准多轴机械臂工作内容的复杂度相匹配，基于第一相似度确定目标运行策略；每个运行策略对应一个标准多轴机械臂工作内容；所述运行策略包括多轴机械臂的运行参数； 距离确定模块，用于基于所述工作模式确定目标距离，所述目标距离为多轴机械臂与目标钻杆的距离； 伺服控制模块，用于基于所述目标运行策略和所述目标距离对多个伺服电机进行控制，每个伺服电机对应多轴机械臂的一个部位； 所述策略确定模块、距离确定模块均与所述伺服控制模块连接； 其中，所述策略确定模块在基于目标多轴机械臂工作内容的复杂度与标准多轴机械臂工作内容的复杂度之间的相似性，确定第一相似度时，具体用于： 确定目标多轴机械臂完成施工需求的操作步骤数量； 基于第一公式计算目标多轴机械臂完成施工需求的操作步骤数量与标准多轴机械臂完成施工需求的操作步骤数量的操作步骤相似度； 每个施工需求对应一个操作步骤数量，将施工需求对应的操作步骤数量作为； 第一公式为； 其中，为标准多轴机械臂完成施工需求的操作步骤数量，为一个预设值； 动作类型集合为，其中，为不同的动作类型，； 确定目标多轴机械臂的动作类型向量；其中，为在目标多轴机械臂工作内容中动作类型出现的次数； 确定标准多轴机械臂的动作类型向量；其中，为在标准多轴机械臂工作内容中动作类型出现的次数； 基于第二公式计算目标多轴机械臂的动作类型向量与标准多轴机械臂的动作类型向量的动作类型相似度； 第二公式为； ； ； ； 基于操作步骤相似度和动作类型相似度进行加权计算，得到第一相似度，包括： 确定操作步骤相似度的权重，； 确定动作类型相似度的权重，； 第一相似度为： ，且。

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