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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112043391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011063666.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;周芳坚;赵李;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，通过第一对缆绳与第二对缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，本发明的末端执行器在俯仰运动往俯仰运动的两个方向使用不同的驱动原理进行驱动，即往第一方向俯仰运动由专门的俯仰驱动缆绳驱动，而往另一方向俯仰运动则利用驱动末端执行器偏航的驱动缆绳驱动。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括： 末端执行器，所述末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，所述第一支架的远端具有第一支柱和第二支柱，所述第二支架转动连接在所述第一支架上，所述第一夹持部和所述第二夹持部转动连接在第二支架上； 缆绳，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳以及第二对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述第一夹持部上，所述第二对缆绳远端设置在所述第二夹持部上，所述第一驱动缆绳的一端连接在所述第二支架上，所述第一支架上设置有用于引导所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，所述第二滑轮组位于所述第一滑轮组与所述第一夹持部或第二夹持部之间，所述第一驱动缆绳在所述第二支架与所述第一支架之间的部分与所述第一对缆绳在第一滑轮组与所述第一支架之间的部分位于所述第一滑轮组的同侧，并且与所述第二对缆绳在第一滑轮组与所述第一支架之间的部分位于所述第一滑轮组的异侧； 驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动所述第二支架相对于所述第一支架旋转以使所述末端执行器执行俯仰运动，通过所述第一对缆绳与所述第二对缆绳驱动所述末端执行器执行偏航运动； 所述驱动装置包括： 驱动单元，所述第一驱动缆绳的一端连接在所述驱动单元上； 解耦机构，解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述从解耦件运动，以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的其中一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动，所述从解耦件包括滑架和分别设置在所述滑架两端的第一移动轮和第二移动轮，以及连接在所述滑架两端的第一解耦缆绳与第二解耦缆绳，所述主解耦件通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳连接到所述滑架，所述主解耦件被配置为通过操纵第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳从而驱动所述滑架运动。

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