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龙图腾网恭喜深圳市自行科技有限公司申请的专利基于铁轨实例分割预测列车可行驶区域系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111986209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010588137.9，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于铁轨实例分割预测列车可行驶区域系统和方法是由项洁;谌璟;孙庆新设计研发完成，并于2020-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于铁轨实例分割预测列车可行驶区域系统和方法在说明书摘要公布了：基于铁轨实例分割预测列车可行驶区域系统和方法，涉及领域，包括：数据获取模块和铁轨实例分割模型，本发明基于深度学习，通过数据获取模块采集和标注轨道的图像数据，标注当前轨道为同一实例，标注阶段隐含了道岔信息，使用大量标注图片，将得到的实例输入到铁轨实例分割模型通过端到端的方式学习到隐含的道岔信息，既减少计算量，又能提高性能，解除了预测结果依赖于铁轨分割结果，特别是道岔路段结果的限制，基于端到端的方式直接预测可行驶区域，通过大量的标注图片从而提高准确率的效果。

本发明授权基于铁轨实例分割预测列车可行驶区域系统和方法在权利要求书中公布了：1.基于铁轨实例分割预测列车可行驶区域系统，其特征在于，包括：数据获取模块和铁轨实例分割模型； 数据获取模块，用于获取轨道图像信息并对图像进行标注并将数据传输到铁轨实例分割模型； 所述数据获取模块包括采集单元和标注单元，所述采集单元用于采集轨道的图像，所述标注单元用于在所述采集单元采集轨道的图像中标注轨道边缘的关键点并将这些关键点连接，形成完轨道的轮廓实例，形成一个封闭的多边形，对不同的实例给标识不同的ID； 其中，获取轨道的图像信息包括轨道的图像和轨道的道岔信息； 铁轨实例分割模型，用于接收数据获取模块传输的数据并对数据进行分析预测轨道的可行驶区域； 铁轨实例分割模型包括图像二值化分割模块、轨道像素嵌入模块、聚类模块和检测预测模块，所述图像二值化分割模块用于将背景与车道线分离，得到车道线像素点，所述轨道像素嵌入模块用于得到图像像素点间的距离向量，所述聚类模块用于将得到所有图像像素点与实例ID相匹配，所述检测预测模块用于检测车道线实例，预测可行驶区域； 其中，所述轨道像素嵌入模块用于基于距离度量学习的方法，对每一个像素点训练出不同的像素向量； ； 其中，式中Lvar为方差损失，Ldist为距离损失；C为集群，即轨道的数量；c为聚类簇中心的个数；cA，cB表示不同的轨道；Nc为轨道像素的数量；xi为原始图像中轨道的像素坐标；μc为簇中心坐标的平均值，μcA，μcB对应不同轨道的簇中心的像素点坐标；δv，δd是设定的方差和距离阈值；方差损失使得xi向轨道的均值μc靠近，距离损失会使得各轨道的簇中心远离彼此。

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