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龙图腾网恭喜山西聚能智慧矿山科技有限公司申请的专利一种基于远程控制的钻孔设备三维轨迹定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120030852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510503276.X，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种基于远程控制的钻孔设备三维轨迹定位方法是由梁龙;隆腾舞;邹卓成;范海科;张伟;郑杰设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于远程控制的钻孔设备三维轨迹定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于远程控制的钻孔设备三维轨迹定位方法，涉及地质工程技术领域，包括以下步骤：通过激光扫描仪或地质雷达获取钻孔区域的目标点云数据；对获取的点云数据进行预处理，使用最小二乘法计算每个测量点的法向量；基于法向量计算每个测量点的局部曲率张量；采用非欧几里得几何模型进行轨迹优化，构建目标函数并引入曲率约束；在获得优化后的轨迹数据后，建立三维有限元模型，仿真钻孔设备在不同地质层中的运动过程；通过远程控制平台实时监控钻孔设备的三维轨迹，若检测到轨迹偏离预定路径，自动发送修正指令。本发明能够有效应对地下环境中的动态变化，提高钻孔作业的自动化和智能化水平，确保钻孔轨迹的准确性和稳定性。

本发明授权一种基于远程控制的钻孔设备三维轨迹定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于远程控制的钻孔设备三维轨迹定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过激光扫描仪或地质雷达在钻孔区域获取目标点云数据，所述点云数据包含每个测量点的三维坐标信息，且所述点云数据覆盖钻孔路径的全部或部分空间区域；步骤二：对获取的点云数据进行预处理，使用最小二乘法在每个测量点的邻域内计算法向量，其中法向量代表该测量点的局部表面方向，所述法向量计算通过对每个测量点周围一定半径内的点云进行拟合，确定一个邻域点集，所述邻域点集由距离测量点不超过该半径r的所有点组成，基于最小二乘法求解该邻域点集的平面方程，得到该点的局部法向量；步骤三：基于法向量计算的结果，通过拉普拉斯算子与二阶偏导数计算得到每个测量点的局部曲率张量，其中局部曲率张量表示该测量点及其邻域的弯曲性，所述局部曲率张量的计算过程包括对测量点的邻域进行高阶偏导数求解，计算主曲率和；步骤四：使用非欧几里得几何模型进行轨迹优化，基于黎曼几何理论，通过对路径曲率的处理的优化过程包括：根据局部曲率张量构建路径优化的目标函数：，其中，为动态地质因子，反映第i个测量点所在地质层的物理特性；和为权重系数，分别调节曲率和地质因子对路径优化的相对影响；为地质因子对路径优化的影响系数；利用所述目标函数，通过最优化算法对钻孔路径进行调整，沿着曲率最小的轨迹进行优化；通过迭代优化，保证轨迹的精确度与稳定性；步骤五：在获得优化后的轨迹数据后，建立三维有限元模型，通过有限元方法对钻孔设备在不同地质层中的运动过程进行仿真，模拟钻孔设备在地质变化过程中可能遇到的力学反应，并分析设备与地下介质之间的相互作用；通过仿真结果，进一步评估钻孔轨迹的稳定性；将有限元仿真结果反馈到钻孔设备，实时调整轨迹，进一步提高钻孔作业的精度；步骤六：通过远程控制平台，实时监控钻孔设备的三维轨迹，若检测到轨迹偏离预定路径，则通过远程控制系统向钻孔设备发送修正指令，自动调整钻孔设备的运动方向，从而保证钻孔轨迹的准确性和稳定性。

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