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龙图腾网恭喜山东省经海仪器设备有限公司申请的专利一种基于波浪谱的波浪传感器检测系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362680.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于波浪谱的波浪传感器检测系统及控制方法是由王森;刘茂科;陈建涛;裴亮;惠力;鲁成杰;赵环宇;杨俊贤;王楷;张丽;郑威设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于波浪谱的波浪传感器检测系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明为一种基于波浪谱的波浪传感器检测系统及控制方法，涉及海洋观测技术领域，波浪传感器检测系统包括：X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组、A轴运动模组、B轴运动模组、C轴运动模组和控制系统；控制系统基于P‑M波浪谱、ITTC方向分布函数、Gerstner海浪模型及线性叠加理论，计算波浪波面点的三维平移运动、波面的二维形态变化以及传感器载体的自转运动，控制波浪传感器检测系统模拟海洋波浪环境中传感器的六维运动状态用于检测波浪传感器对波高、波周期、波向、波浪能谱和波浪方向谱等全面特性参数的测量与验证。

本发明授权一种基于波浪谱的波浪传感器检测系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于波浪谱的波浪传感器检测系统的控制方法，其特征在于，基于P-M谱离散化处理，计算波浪谱密度值；基于ITTC方向分布函数离散化处理，计算每个组成波在各个分布方向对应的比例值；通过方向谱处理，计算每个组成波在各个分布方向的振幅；基于Gerstner海浪模型和线性叠加理论，计算波面点的实时位移；计算波面点位置波面的二维倾角姿态；计算模拟传感器在载体上的自转角；计算检测系统各运动轴的目标运动轨迹，控制波浪传感器检测系统模拟海洋波浪环境中传感器的六维运动状态；以时间为虚拟轴作为主控制变量，通过信号处理模块，计算出每个轴的实时控制变量实时控制变量采用二次样条插值算法；信号处理模块采集各个轴的实时位移值，计算出每个轴的实时偏差量作为5个轴的位移补偿器的输入量，位移补偿器通过各个轴的实时偏差值，计算出每个轴的补偿量补偿后的各个轴控制量经过PID控制器调节之后的控制量，传输给6轴运动控制卡来控制各个轴的实时运动，实现三维波浪波面点的三维运动和波面倾角的模拟运动；计算x轴方向的切线斜率dx,y,tx： Zx,y,t为Z平面内的t时刻的位移坐标；θj为第j个分布方向对应的分布角；Ai,j为第i个组成波在第j个分布方向的振幅；ki为波数；εi,j为[0,2π]区间均匀分布的随机变量；wi为第i个组成波的角频率；计算y轴方向的切线斜率dx,y,ty： 计算波面点Px,y,t位置的波面法线向量 求解得到法线姿态对应的系统A轴和B轴的旋转角度Ax,y,t和Bx,y,t： 计算模拟传感器在载体上的自转角：Cx,y,t＝∑δtCx,y,t为C轴转角，δt为每个时间增量区间的模拟自转角度。

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