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龙图腾网恭喜国能榆林能源有限责任公司申请的专利用于多传感器融合导航的图像特征匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510345856.0，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权用于多传感器融合导航的图像特征匹配方法及系统是由陈湘源;刘星宇;王晓峰设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多传感器融合导航的图像特征匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像特征分析相关技术领域，具体包括用于多传感器融合导航的图像特征匹配方法及系统，所述方法包括：利用惯性导航数据辅助标定图像信息与点云信息，确定动态标定特征；捕捉连续帧运动姿态补偿搜索区域，提取关键特征点并投影匹配生成初始集；基于动态标定特征，结合动态标定特征与联合优化目标迭代更新外参矩阵，校验得到图像特征匹配集，解决了图像特征匹配易受到运动模糊、视角变化的影响，图像特征匹配精度受限的技术问题，实现了捕捉连续帧间的运动姿态，补偿图像特征匹配的搜索区域，减少因运动带来的图像特征匹配误差，结合联合优化目标，迭代更新外参矩阵，逐步逼近最优解，提高了图像特征匹配精度与稳定性的技术效果。

本发明授权用于多传感器融合导航的图像特征匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于多传感器融合导航的图像特征匹配方法，其特征在于，所述方法包括：使用惯性导航数据对图像监测设备上传的图像信息进行辅助标定，确定第一动态标定特征；使用惯性导航数据对激光雷达上传的点云信息进行辅助标定，确定第二动态标定特征；捕捉连续帧间的运动姿态，补偿图像特征匹配的搜索区域；在所述搜索区域提取关键特征点，并与所述图像信息、所述点云信息在惯导坐标系下进行投影匹配，生成初始特征匹配集；基于所述第一动态标定特征、所述第二动态标定特征，结合联合优化目标，迭代更新外参矩阵；使用更新后的外参矩阵，对所述初始特征匹配集进行校验，得到图像特征匹配集；其中，捕捉连续帧间的运动姿态，补偿图像特征匹配的搜索区域，包括：根据预设滑动窗口，确定第帧至第帧的图像信息、点云信息，其中，N为能被2整除的正整数；基于第帧至第帧的图像信息、点云信息，确定相邻帧之间的第一运动变换关系特征、第二运动变换关系特征；根据所述第一运动变换关系特征、第二运动变换关系特征，补偿图像特征匹配的搜索区域；其中，基于第帧至第帧的图像信息、点云信息，确定相邻帧之间的第一运动变换关系特征，包括：基于第帧与第帧的图像信息、点云信息，确定第相对运动；基于第帧与第帧的图像信息、点云信息，确定第相对运动；遍历所述第帧至第帧的图像信息、点云信息，通过第相对运动、第相对运动至第相对运动，确定第一运动变换关系特征；其中，基于第帧至第帧的图像信息、点云信息，确定相邻帧之间的第二运动变换关系特征，包括：基于第帧与第帧的图像信息、点云信息，确定第相对运动；基于第帧与第帧的图像信息、点云信息，确定第相对运动；遍历所述第帧至第帧的图像信息、点云信息，通过第相对运动、第相对运动至第相对运动，确定第二运动变换关系特征；其中，根据所述第一运动变换关系特征、第二运动变换关系特征，补偿图像特征匹配的搜索区域，包括：基于所述第一运动变换关系特征，通过累积运动变换确定第帧至第帧的第一运动变换矩阵；基于所述第二运动变换关系特征，通过累积运动变换确定第帧至第帧的第二运动变换矩阵；基于所述预设滑动窗口，通过所述第一运动变换矩阵、第二运动变换矩阵，配置动态搜索窗口。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国能榆林能源有限责任公司，其通讯地址为：719054 陕西省榆林市高新技术产业园区建业大道莱德大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。