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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210463260.7，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置是由陆龙飞;林志赟;韩志敏;王博设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置。对获取图像进行滤波预处理并提取带有方向信息的特征角点；预处理特征点集后，对特征点集进行匹配，使用稀疏光流法计算光流矢量场，初步分离静态特征点；再进一步对静态特征点使用对极几何约束验证，优化静态特征点的分离结果；最后对非静态特征点进行聚类，划分其像素区域，通过图像形态学处理后，输出图像静态区域，提供给视觉SLAM进行定位和地图构建。本发明结合特征光流和几何约束，解决了动态目标对视觉SLAM系统的干扰，提升视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度；同时能保证系统的实时性，实现可靠、快速、高精度、低延迟的视觉定位及建图系统。

本发明授权一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1、将待处理的若干彩色图像转换为灰度图像； 步骤2、对每一帧灰度图像进行高斯滤波后，进行特征提取，同时使用图像金字塔处理，提取FAST角点并进行均匀化处理，使用灰度质心法计算出FAST角点方向信息，FAST角点和其方向信息构成一个特征点，每一帧灰度图像提取的特征点构成一个特征点集； 步骤3、通过相邻两帧灰度图像的特征点方向信息和欧式距离差，过滤待匹配的相邻两帧灰度图像特征点集，减小匹配的搜索范围； 步骤4、对过滤的相邻两帧的特征点集进行光流计算，得到光流矢量场；对计算好的光流矢量场，基于强度和方向一致性去除误匹配，聚类得到背景光流矢量场，同时得到背景光流矢量场的特征点集； 步骤5、对背景光流矢量场的特征点集进行视图几何约束进一步验证匹配情况，使用渐进一致采样PROSACProgressiveSamplingConsensus方法求解本质矩阵，进行对极几何校验进一步优化匹配结果；视图几何约束的对极几何约束描述为: 对于图像I1上的任意一个像素点其在图像I2上的对应的极线li:Aix+Biy+Ci＝0和匹配点满足如下公式： 其中d为设定的阈值，F为基础矩阵，中，和分别是后一帧的第j个匹配点在图像像素坐标系下的x坐标及y坐标，1是由于深度信息的尺度不确定性，进行归一化处理的表达； 步骤6、在经过视图几何约束后，对相邻两帧灰度图像中的剩余未匹配或匹配失败的特征点进行聚类，聚类后进行去噪处理，提取出每类特征点数量大于数量阈值的聚类后的点集，初步认定为动态物体上的特征点集，使用最小凸变形包围各动态物体特征点集，当凸包面积小于面积阈值时，认定为误判，保留大于面积阈值的点集； 步骤7、将各凸包所在像素位置叠加到二值化图像上，去除动态物体区域，得到剩下的图像静态区域。

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