恭喜四川傲势科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司李力文获国家专利权
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龙图腾网恭喜四川傲势科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司申请的专利无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114721416B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210423936.X,技术领域涉及:G05D1/49;该发明授权无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质是由李力文;郭亮;薛松柏;谢瑞强;彭继平;母剑峰设计研发完成,并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了:本发明提供一种无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质,具体涉及无人机飞行技术领域,该方法获取无人飞行器的航线任务;根据所述无人飞行器的航线任务规划携带圆弧航点的飞行航线;根据当前圆弧航点转弯半径、转弯方向参数与下一航点的航点类型确定切出点参数,基于所述圆弧航点进行转弯或盘旋,待完成转弯或盘旋后,基于所述切出点参数切出圆弧转弯或盘旋,本发明依据切出点参数可精确控制无人飞行器切出圆弧位置;在圆弧航点规划时通过选取合适的转弯半径,提高了无人飞行器转弯性能,缩短了无人飞行器转弯所需时间;对于用户而言,航线规划时可观察无人机预期转弯飞行轨迹,提升了用户体验。
本发明授权无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了:1.一种无人飞行器航线规划方法,其特征在于,所述方法包括: 获取无人飞行器的航线任务; 根据所述无人飞行器的航线任务规划携带圆弧航点的飞行航线;所述圆弧航点包括目标点经纬度、目标点高度、切出点参数、盘旋方向、盘旋半径、盘旋时间、盘旋圈数与盘旋类型,所述切出点参数包括切出点方位角或切出点经纬度; 根据当前圆弧航点转弯半径、转弯方向参数与下一航点的航点类型确定切出点参数,基于所述圆弧航点进行转弯或盘旋,待完成转弯或盘旋后,基于所述切出点参数切出圆弧转弯或盘旋; 判断下一航点是否为直线航点;若所述下一航点为直线航点且判断所述直线航点是否处于当前圆弧转弯半径范围内;若是,进行错误提示;若否,确定所述直线航点的第一切出点方位角,并转换所述第一切出点方位角确定为第一角度值; 判断所述下一航点是否为圆弧航点,若是,判断所述下一航点的转弯方向与当前圆弧航点的转弯方向是否相同;若相同,则确定第一转弯方向角度;若不同,则确定第二转弯方向角度;根据所述转弯方向角度确定所述圆弧航点的第二切出点方位角,并转换所述第二切出点方位角确定为第二角度值。
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