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龙图腾网恭喜三菱电机株式会社申请的专利便携终端、步行机器人、存储介质及位置运算支援方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111512155.X，技术领域涉及：G01C21/08；该发明授权便携终端、步行机器人、存储介质及位置运算支援方法是由大桥岳洋;武轮知明;辻田亘设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本便携终端、步行机器人、存储介质及位置运算支援方法在说明书摘要公布了：本发明提供能够提高检测姿势的变化的精度的便携终端、步行机器人、存储介质及位置运算支援方法。便携终端具备：壳体部；步行动作检测部，其检测壳体部通过步行而被移动时的步行动作；姿势估计部，其估计壳体部的姿势；以及姿势变化检测部，其在步行动作检测部检测到第1步行动作的第1时刻与步行动作检测部检测到第1步行动作之后的第2步行动作的第2时刻之间壳体部的姿势大幅变化了的情况下，基于在第1时刻与第2时刻之间由姿势估计部估计出的壳体部的姿势的变动量，检测到在第1步行动作与第2步行动作之间壳体部的姿势发生了变化。

本发明授权便携终端、步行机器人、存储介质及位置运算支援方法在权利要求书中公布了：1.一种便携终端，其中， 所述便携终端具备： 壳体部； 步行动作检测部，其检测所述壳体部通过步行而被移动时的步行动作； 姿势估计部，其估计所述壳体部的姿势； 姿势变化检测部，在所述步行动作检测部检测到第1步行动作的第1时刻与所述步行动作检测部检测到所述第1步行动作之后的第2步行动作的第2时刻之间所述壳体部的姿势大幅变化了的情况下，所述姿势变化检测部基于在检测到所述第1步行动作的所述第1时刻与检测到所述第2步行动作的所述第2时刻之间由所述姿势估计部估计出的所述壳体部的姿势的变动量，检测出在所述第1步行动作与所述第2步行动作之间所述壳体部的姿势发生了变化； 行进方向估计部，其使用由所述步行动作检测部检测到的步行动作的信息，估计所述壳体部通过步行动作进行了移动的行进方向； 行进方向输出部，其在所述姿势变化检测部检测到在所述第1步行动作与所述第2步行动作之间所述壳体部的姿势发生了变化的情况下，将所述行进方向估计部估计出的基于所述第1步行动作的所述壳体部的第1行进方向作为基于所述第2步行动作的所述壳体部的行进方向而输出；以及 位置运算部，其基于所述行进方向输出部输出的包含所述壳体部的行进方向的信息来运算所述壳体部的位置。

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