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龙图腾网恭喜中国人民大学申请的专利一种分层降噪的图优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111141763.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种分层降噪的图优化方法和系统是由王永才;平皓弟设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分层降噪的图优化方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于图优化处理技术领域，涉及一种分层降噪的图优化方法和系统，包括以下步骤：S1将整个网络划分为若干个模块，计算各个模块的局部定位结果；S2获得端点分别在两个不同模块的边，将其设为关键边，对所述关键边进行平滑处理；S3根据步骤S2中经过平滑的关键边，将步骤S1中的局部定位结果同步到同一全局坐标系中，从而获得经过降噪的图像。其能够解决大规模网络下的图优化问题，同时找出测量结果嘈杂，稀疏或不均匀时现有优化算法表现不佳的关键因素，并基于此提出有效的噪声处理方法，最终将其应用到网络定位问题中。实现可靠、抗噪的图优化方法。

本发明授权一种分层降噪的图优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种分层降噪的图优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1将整个网络划分为若干个模块，计算各个模块的局部定位结果； S2获得端点分别在两个不同模块的边，将其设为关键边，对所述关键边进行平滑处理； S3根据步骤S2中经过平滑的关键边，将步骤S1中的局部定位结果同步到同一全局坐标系中，从而获得经过降噪的图像； 所述步骤S2中对所述关键边进行平滑处理的方法为： S2.1提出测量关键边噪声程度的量化指标； S2.2根据所述噪声程度的量化指标，为每个关键边分配一个调整向量，对于任意一个环路，则有，为环路L的K维行向量，是环路L的噪声程度的量化指标，K是关键边的个数， ； S2.3找出不少于K个包含关键边的环路，建立方程组，A是所有环路的K维系数矩阵，b是所有环路的噪声程度的量化指标； S2.4求解所有环路的K维系数A，然后根据系数矩阵A求解出每条边的调整向量； 所述步骤S2.4求解环路构造系数矩阵A方法为：对于K条关键边中的任意两条边，通过对相应顶点找出最短路径，使得这两条边形成环路，从而构造出条环，形成关于所有关键边的调整向量的超定方程组；或者仅使用相邻的模块间的关键边形成的环，形成关于所有关键边的调整向量的超定方程组； 步骤S3的具体方法为： S3.1在步骤S1每个模块中任意选取一个代表点，并将步骤S2中经过平滑的关键边投影到所述代表点之间的边上，形成骨干图； S3.2求解骨干图，获得所述代表点的全局结果； S3.3根据所述代表点的局部结果和全局结果，对所述骨干图进行拓展，获得关键边顶点折算的全局结果； S3.4根据关键边顶点的局部结果和全局结果，通过点云对齐方法，将步骤S1中各模块的局部结果获得各模块的全局结果。

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