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龙图腾网恭喜本田技研工业株式会社申请的专利车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113291297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110122019.3，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质是由余开江设计研发完成，并于2021-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：提供能够进行更与交通状况相应的适当的汇合的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备汇合控制部，该汇合控制部基于本车辆的位置及速度与第一车辆的位置及速度之间的相对关系，来生成使本车辆向第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划，并且在设想为基于第一计划而本车辆向第一干道进行了车道变更的情况下，基于存在于本车辆的后方的作为第一车辆或第二车辆的第三车辆的位置及速度和在与第一干道相邻的第二干道上在第三车辆的周边行进的第四车辆的位置及速度之间的相对关系，推定为第三车辆能够不与第四车辆干涉而向第二干道进行车道变更时，基于第一计划来使本车辆向所述第一干道进行车道变更。

本发明授权车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制装置，其中， 所述车辆控制装置具备： 识别部，其在本车辆正在汇合道路上行进的情况下，识别在所述汇合道路的汇合目的地的干道所包含的车道上行进的车辆的位置及速度；以及 汇合控制部，其基于所述本车辆的位置及速度与在所述干道的距所述汇合道路最近的第一干道上行进的第一车辆的位置及速度之间的相对关系，来生成使所述本车辆向所述第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划， 所述汇合控制部在设想为基于所述第一计划而所述本车辆向所述第一干道进行了车道变更的情况下，基于作为存在于所述本车辆的后方的所述第一车辆或存在于所述本车辆的后方的第二车辆的第三车辆的位置及速度和在与所述第一干道相邻的第二干道上在所述第三车辆的周边行进的第四车辆的位置及速度之间的相对关系，推定为所述第三车辆能够不与所述第四车辆干涉而向所述第二干道进行车道变更时，基于所述第一计划来使所述本车辆向所述第一干道进行车道变更， 所述汇合控制部基于所述本车辆的位置及速度与所述第一车辆的位置及速度之间的相对关系、以及判定信息，来生成使所述本车辆向所述第一干道中所述第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划，所述判定信息通过基于两个车辆的相对关系而关联所述两个车辆干涉的基准来得到， 所述汇合控制部基于所述第三车辆的位置及速度与所述第四车辆的位置及速度之间的相对关系、以及所述判定信息，来推定所述第三车辆是否能够不与所述第四车辆干涉而向所述第二干道进行车道变更。

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