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龙图腾网恭喜北京理工大学;中国人民解放军63961部队;中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心申请的专利基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011358944.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法是由王辉;李涛;林德福;王伟;王江;宋韬;轩永波;袁亦方;李玥婷;王亚宁;刘佳琪;王治霖设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法，该方法中，通过连续计算求得稳定的收敛值，进而获得到干扰力矩引起的干扰角加速度，在此基础上，实时对平台导引头输出的视线角速度进行补偿，得到更为准确的目标视线角速度，据此生成过载指令。

本发明授权基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1，通过无人机发出照射激光来照射目标， 步骤2，通过飞行器上的激光导引头接收目标漫反射的激光信号，进而获得测量到的目标视线角速度信息， 步骤3，通过补偿隔离度来修正所述测量到的目标视线角速度信息，获得准确的目标视线角速度信息， 步骤4，基于准确的目标视线角速度信息，通过比例导引制导律控制飞行器； 步骤3中包括子步骤1，在进入末制导段以后，通过下式一实时获得干扰角加速度； z0、z1、z2、v0和v1均为中间变量，表示z0的导数，表示z1的导数，表示z2的导数； y表示输入量， UΔ表示实时测量得到的电枢电压， K2表示稳定回路放大器增益， KT表示力矩常数， J表示电机转动惯量， R表示电枢绕组的电阻， X1表示平台导引头光轴空间角的状态量； λ0、λ1、λ2和L都表示设计的增益值； 在步骤3中，实时读取测量得到的电枢电压，进而解算式一得到z0、z1、z2、v0和v1，当获得的z1稳定收敛时，计算停止， 其中，稳定收敛到的固定值为-e； 当第k+1次解算得到的z1值与第k次解算得到的z1值满足时，z1稳定收敛； 在z1稳定收敛时，选取

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;中国人民解放军63961部队;中国人民解放军空军研究院科技创新研究中心，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。