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龙图腾网恭喜同济大学;腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利一种材质识别方法、装置、计算机设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113392360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011272205.7，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种材质识别方法、装置、计算机设备以及存储介质是由齐鹏;吴云丰;程锋瑞;郑宇;张正友;王巨宏;刘婷婷设计研发完成，并于2020-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种材质识别方法、装置、计算机设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种材质识别方法，该方法包括：获取针对目标物料的触摸信息，所述触摸信息是触摸所述目标物料后获取到的数据；根据所述触摸信息确定所述目标物料的目标物料特征，所述目标物料特征包括物料粗糙度特征与物料刚度特征；在特征库包含的多个物料特征中，确定与所述目标物料特征匹配的匹配物料特征，将所述匹配物料特征对应的材质类型作为所述目标物料的材质类型。采用本申请实施例，可以降低材质识别的不确定性，提高识别精度。

本发明授权一种材质识别方法、装置、计算机设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种材质识别方法，其特征在于，包括： 获取针对目标物料的N个触摸信息，每个所述触摸信息是触摸所述目标物料后获取到的数据；N是正整数； 基于所述N个触摸信息确定所述目标物料的N个接触点数据，所述N个接触点数据包括n个刚度接触点数据和m个粗糙度接触点数据，每个刚度接触点数据包括接触点坐标和法向力，每个粗糙度接触点数据均包括法向力以及切向力，任一粗糙度接触点数据的生成时间戳都大于任一刚度接触点数据的生成时间戳，所述n个刚度接触点数据中除目标刚度接触点数据以外的刚度接触点数据的法向力均不属于阈值范围，且所述目标刚度接触点数据的法向力属于阈值范围，所述目标刚度接触点数据是所述n个刚度接触点数据中具有最大生成时间戳的刚度接触点数据，n和m均是正整数； 根据起始刚度接触点数据的接触点坐标和所述目标刚度接触点数据的接触点坐标确定法向位移，并将所述目标刚度接触点数据的法向力和所述法向位移之比作为刚度特征；其中，所述起始刚度接触点数据是所述n个刚度接触点数据中具有最小生成时间戳的刚度接触点数据； 将每个粗糙度接触点数据的切向力与法向力之比作为单位粗糙度特征，并对m个单位粗糙度特征进行平均处理，得到粗糙度特征； 将所述刚度特征和所述粗糙度特征组合为所述目标物料的目标物料特征； 在特征库包含的多个物料特征中，确定与所述目标物料特征匹配的匹配物料特征，将所述匹配物料特征对应的材质类型作为所述目标物料的材质类型。

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