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龙图腾网恭喜欧华内镜股份有限公司申请的专利具有触觉反馈的内窥镜胶囊系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114585290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080067614.5，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权具有触觉反馈的内窥镜胶囊系统是由塞巴斯蒂安·朔斯特克;马克·舒尔设计研发完成，并于2020-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有触觉反馈的内窥镜胶囊系统在说明书摘要公布了：一种内窥镜胶囊系统，其包括：具有磁性并适于引入到患者体内的中空器官中的内窥镜胶囊；用于内窥镜胶囊的体外引导和移动设备，其具有可移动的多铰链式悬臂，其在一个端部处被枢转地安装在支撑架上并且包括具有磁性并被枢转地安装在该悬臂的另一个自由端部处的操纵装置，以根据操纵装置的实际运动对内窥镜胶囊进行拖曳、旋转、摇摆和或纵倾；以及控制装置，其被设计为并适于限定内窥镜胶囊相对于操纵装置的位置和取向，其中设置了力和或力矩产生装置或制动装置，其适于至少针对悬臂和或操纵装置的预选的运动来影响体外引导和移动设备，力和或力矩产生装置或制动装置与控制装置连接，以产生对抗根据实际限定的内窥镜胶囊相对于操纵装置的位置和或取向而手动施加到悬臂和或操纵装置上的移动力和或引导力的反向力和或反向力矩或制动力。

本发明授权具有触觉反馈的内窥镜胶囊系统在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜胶囊系统1，其包括： 内窥镜胶囊2，其具有磁性并适于引入到患者3体内的中空器官中； 用于引导和移动所述内窥镜胶囊2的体外引导和移动设备4，所述体外引导和移动设备4具有可移动的多铰链式悬臂5，所述悬臂在一个端部处被枢转地安装在支撑架6上并且包括具有磁性并被枢转地安装在所述悬臂5的另一个自由端部处的操纵装置7，以根据所述操纵装置7的实际运动对所述内窥镜胶囊2进行拖曳、旋转、摇摆和或纵倾；以及 控制装置8，其被设计为并适于限定所述内窥镜胶囊2相对于所述操纵装置7的位置和或取向， 其特征在于，其还包括： 力和或力矩产生装置或制动装置9，其适于至少针对所述悬臂5和或所述操纵装置7的预选的运动来影响所述体外引导和移动设备4，所述力和或力矩产生装置或制动装置9与所述控制装置8连接，以产生对抗根据实际限定的所述内窥镜胶囊2相对于所述操纵装置7的位置和或取向而手动施加到所述悬臂5和或所述操纵装置7上的移动力的反向力和或反向力矩或制动力。

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