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龙图腾网恭喜中国水利水电科学研究院;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司申请的专利一种水下电动伸缩四连杆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111425697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010444930.1，技术领域涉及：F16L55/30；该发明授权一种水下电动伸缩四连杆是由刘冬;张金街;姚成林;杨玉波;武建国;王晓鸣;王万顺;邓中俊;张敏革设计研发完成，并于2020-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下电动伸缩四连杆在说明书摘要公布了：本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆，应用目标定位为水下机器人。主要功能为具备支撑伸缩功能，通过一个动力装置同时实现两个动作，短推杆收缩的时候实现电动伸缩四连杆展开，推杆伸长计程轮伸出支撑管壁，短推杆伸出时可以实现电动伸缩四连杆收起，推杆收缩减少长度计程轮收回离开管壁，便于运输。电动伸缩四连杆携带有摄像头可实现对水下环境的观测工作，计程轮的作用是可以计算出携带电动伸缩四连杆的水下机器人管内行走的路程，便于确定检测缺陷所处的位置。电动伸缩四连杆与机器人的接口为一可更换的圆环，结构简单，可配合大部分水下机器人搭配使用。

本发明授权一种水下电动伸缩四连杆在权利要求书中公布了：1.一种水下电动伸缩四连杆，其特征在于，包括计程轮1、空心管密封件一2、推杆3、堵头4、O型圈5、连接杆6、空心管密封件二7、水下4K摄像头8、摄像头固定架9、摄像头固定座10、水密线缆11、焊接件12、推杆套筒13、直线轴承14、轴承压紧螺母15、短推杆16、短杆头部密封件17、销轴18、导向防尘密封件19、密封筒20、楔形块21、楔形块压紧螺母22、固定座23、支撑杆固定套环二24、支杆连接件三25、立杆固定座26、固定套环一27、支撑杆连接件一28、支杆连接件29、细支杆连接件30、防尘圈31、U型圈32、导向环33、电动推杆套筒34,所述的计程轮1上带有的空心管密封件一2与推杆3通过圆柱套筒副的形式连接在一起，空心管密封件一2上安装有堵头4，堵头4与空心管密封件一2通过螺纹连接，堵头内部安装有O型圈5，空心管密封件一2内部开有圆柱孔，与空心管密封件一2上开有的螺纹孔贯通，推杆3为空心管结构，连接杆6与空心管密封件二7采用轴孔配合方式连接；所述的推杆3上安装有两个水下4K摄像头8，水下4K摄像头8与摄像头固定架9固定在一起，摄像头固定架9与摄像头固定座10固定在一起，两个水下4K摄像头8呈左右对称布置，二者朝向呈现60°夹角，两个水下4K摄像头8尾部各有一条水密线缆11，两条水密线缆11在汇聚点硫化成一条双倍芯数的水密电缆；所述的空心推杆3与连接杆6各自两端分别安装有焊接件12，焊接件12与推杆3、连接杆6通过圆柱套筒副的形式焊接在一起，推杆3与推杆套筒13通过圆柱套筒副的形式连接在一起，并可进行上下移动，二者中间安装有直线轴承14，通过轴承压紧螺母15保证直线轴承14上下限位；所述的短推杆16与短杆头部密封件17轴孔配合安装，采用销轴18限位，短杆头部密封件17开有两道密封沟槽，导向防尘密封件19与短推杆16同心配合，导向防尘密封件19结构上开有多个密封槽以及导向键槽，导向防尘密封件19与密封筒20之间通过螺纹紧固，同时密封筒20亦与推杆套筒13轴孔配合，楔形块21上端面与密封筒20尾端面贴紧，密封筒20与楔形块压紧螺母22螺纹配合安装，通过旋紧楔形块压紧螺母22挤压楔形块21；所述的电动推杆套筒34末端与固定座23通过轴孔配合固定在一起，采用销轴限位，固定座23与外套筒通过轴孔配合固定在一起，外套筒上开有密封槽、穿丝槽、限位槽；所述的固定座23与支撑杆固定套环二24铰接，支杆连接件三25与支撑杆固定套环二24铰接，立杆固定座26与固定套环一27铰接，短杆头部密封件17与支撑杆连接件一28铰接，支杆连接件29与细支杆连接件30铰接，推杆套筒13与推杆3为直线滑动接触。

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