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龙图腾网恭喜重庆金山医疗机器人有限公司申请的专利一种微创手术机器人主手及从手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113116531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010025695.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种微创手术机器人主手及从手控制方法是由王了;王勇;胡江;王新中设计研发完成，并于2020-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微创手术机器人主手及从手控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微创手术机器人主手及从手控制方法，其中主手包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端连接；所述第二主手模组的输出端与所述第一主手模组的输入端连接；所述第一主手模组可与主控制器连接。本发明的微创手术机器人主手结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作；并且主手模组均位于横向的第三主手臂上方，减小了主手在竖直方向的尺寸，有效避免了主手与其他部件在竖直方向的干涉。

本发明授权一种微创手术机器人主手及从手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种微创手术机器人主手，其特征是：包括彼此垂直的第一主手模组100、第二主手模组200和第三主手模组300；所述第三主手模组300的输出端与第二主手模组200的输入端连接；所述第二主手模组200的输出端与所述第一主手模组100的输入端连接；所述第一主手模组100可与主控制器1010连接；所述第一主手模组100和第二主手模组200之间通过第一主手臂400连接；所述第二主手模组200上设有第二主手臂500；所述第三主手模组300上设有横向的第三主手臂600；所述第三主手臂600远离所述第三主手模组300的一端与所述第二主手臂500远离所述第二主手模组200的一端连接； 还包括竖向由下至上依次设置的第四主手模组700、第五主手模组800和第六主手模组900；所述第四主手模组700与所述第三主手模组300固定连接； 所述第一主手模组（100）、第二主手模组（200）、第三主手模组（300）、第四主手模组700、第五主手模组800和第六主手模组900均位于横向的第三主手臂（600）上方； 所述第一主手模组100包括第一关节模组（102），所述第二主手模组（200）包括第二关节模组503，所述第三主手模组（300）包括第三关节模组603，所述第一关节模组（102）、第二关节模组503和第三关节模组603均包括第一电机2＇； 所述第四主手模组700、第五主手模组800和第六主手模组900均包括关节模组1000，所述关节模组1000包括第二电机3。

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