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龙图腾网恭喜北京智能车联产业创新中心有限公司申请的专利基于安全员培训的自动驾驶车辆控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510436779.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于安全员培训的自动驾驶车辆控制装置及方法是由刘梦辉设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于安全员培训的自动驾驶车辆控制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶车辆技术领域，具体涉及一种基于安全员培训的自动驾驶车辆控制装置及方法。针对现有自动驾驶安全员培训依赖驾驶机器人操作、场景单一且无法动态模拟复杂工况的问题，本发明提供了一种基于线控车辆、低扭矩电机、组合导航系统及电子地图的培训装置。其技术方案包括：通过低扭矩电机模拟驾驶员握持操作，INSGPS组合导航系统实时定位补偿，总线工具执行线控指令，控制系统结合电子地图和培训方案生成路径规划。该装置可模拟1000公里以上里程、复杂天气及突发场景，用于培训安全员应急反应能力及车辆控制技能。

本发明授权基于安全员培训的自动驾驶车辆控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.基于安全员培训的自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，包括： 自动驾驶车辆，搭载自动辅助导航驾驶系统和线控系统； 低扭矩电机，安装于方向盘，用于周期性输出扭矩以模拟驾驶员握持操作；所述低扭矩电机还包括动态扭矩调节模块，用于根据车辆实时状态动态调整输出扭矩和周期，包括以下步骤： 步骤一、获取车辆实时运动参数：通过CAN总线采集车速v、方向盘转向角θ； 步骤二、计算动态扭矩系数： 基础扭矩Tbase=车辆握持感应阈值×1.2； 速度修正因子α=1+v100kmh×0.5，限制α∈[1,2]； 转向角修正因子β=1+|θ|180°×0.8，限制β∈[1,1.8]； 实际输出扭矩T=Tbase×α×β； 步骤三、调整输出周期： 当v60kmh时，周期调整为报警周期的1.5倍； 当θ45°时，周期缩短至报警周期的0.7倍； 步骤四、通过电机控制器驱动低扭矩电机，按调整后的扭矩T和周期输出； INSGPS组合导航系统，实时输出车辆位姿融合数据； 总线工具，基于线控协议向线控系统发送转向、油门及刹车指令； 控制系统，包含： 场地地图电子化系统，将培训场地道路划分为多个Link，每个Link包含ID、经纬度信息、方向属性及节点Node，并建立路网拓扑关系； 培训方案数据，用于生成车辆控制指令；培训方案数据包括预设培训里程和不同角度转向操作的次数阈值，所述控制指令包含转向角度、油门开度和刹车力度； 所述控制系统实时获取INSGPS组合导航系统输出的车辆位姿融合数据；基于电子地图拓扑关系和实时位姿数据，通过总线工具按照线控协议向车辆线控系统发送转向、油门及刹车指令，使车辆沿预定路径执行培训方案；安全员在车辆完成转向操作后接管车辆，并在正常行驶5秒后再次启动车辆的自动驾驶功能；在培训过程中，实时监控车辆的状态和安全员的反应，动态调整培训方案。

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