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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510402373.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置是由任笑圆;蒋亿金;蒋李兵;王壮;王粲雨;耿庆源设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置，通过对空间目标建模得到目标结构模型，并构建点线联合姿态求解函数与优化目标，提取当前光学图像中空间目标的关键点、图像直线特征，据此进行姿态估计得初始目标姿态，随后基于此姿态迭代优化，投影目标结构模型得二维投影图像并提取投影直线特征，与图像直线特征匹配关联，赋予直线特征关联权重，利用线、点特征关联关系及优化目标，通过凸松弛优化算法求解点线联合姿态求解函数得中间目标姿态。更新与圆柱体部件相关的直线特征关联，完成一次迭代。重复此过程直至得到当前空间目标的姿态估计结果。采用本方法能够有效提高泛化性和实用性。

本发明授权基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括： 根据待进行实时姿态监测的空间目标进行建模，得到目标结构模型，所述目标结构模型为包括多个类型部件结构的点坐标集合，并基于所述目标结构模型构建点线联合姿态求解函数以及优化目标； 获取所述空间目标的当前光学图像，提取所述当前光学图像中空间目标的关键点和图像直线特征，并得到点特征关联关系，基于所述关键点以及点特征关联关系进行姿态估计，得到初始目标姿态； 基于所述初始目标姿态进行迭代优化，在所述初始目标姿态下，将所述目标结构模型在图像域上进行投影得到二维投影图像，并提取所述二维投影图像中的投影直线特征； 根据所述图像直线特征和投影直线特征进行匹配关联，得到二维到三维的线特征关联关系，并赋予所述线特征关联关系中每一个直线特征关联用于衡量直线匹配程度的权重； 根据所述线特征关联关系、点特征关联关系以及优化目标对所述点线联合姿态求解函数采用凸松弛优化算法进行求解，得到中间目标姿态； 根据所述中间目标姿态对所述线特征关联关系中与圆柱体部件相关的直线特征关联进行更新，得到更新后的线特征关联关系，以完成一次迭代优化； 将所述中间目标姿态以及更新后的线特征关联关系作用于所述目标结构模型后，得到新的投影直线特征，进行新一次的迭代优化，直至当前次迭代得到的中间目标姿态符合预设要求，则当前次迭代得到的中间目标姿态为当前空间目标的姿态估计结果。

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