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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;中国电子科技南湖研究院申请的专利一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118288333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410388566.X，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法是由王周义;张沛清;翁志远;贾际云;姚俊升;王林锋;吴晅;李磊;李伟鹏设计研发完成，并于2024-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法，涉及机器人设备技术领域，包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；底座位于底部，移动导轨安装在底座中的第二门式框架内部；移动导轨上安装有多个振动组件，测试平台滑动安装在移动导轨上，检测装置和摄像装置均安装在底座上；待测试的足式机器人连接在检测装置上。本发明设置有振动组件能够模拟多种作业环境；采用了机器人整体固定而将目标壁面呈浮动状态的测量方式，便于观测和调节；设置有摄像装置和检测装置，全面地检测实验数据和运动图像，便于后续数据的整理和评估；通过导轨与滑块的配合能够降低外界干扰。

本发明授权一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法在权利要求书中公布了：1.一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台的测试方法，其特征在于：所述实验平台包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；所述移动导轨安装在所述底座中的第二门式框架的内部；所述移动导轨上安装有多个所述振动组件，所述测试平台滑动安装在所述移动导轨上，所述检测装置和所述摄像装置均安装在所述底座上，待测试的足式机器人连接在所述检测装置上，所述摄像装置的工作端朝向待测试的足式机器人的测试区； 所述移动导轨包括水平导轨、竖直导轨、第一滑块、第二滑块和导轨连接块；两个所述竖直导轨分别固定设置在所述第二门式框架的相对面上，所述竖直导轨上滑动连接有所述第一滑块，所述第一滑块上设置有所述导轨连接块，所述水平导轨的两端分别通过所述导轨连接块与所述第一滑块连接，所述水平导轨上滑动连接有所述第二滑块； 所述测试平台包括亚克力板和亚克力板连接件；所述亚克力板连接件的底面固定连接在所述第二滑块的顶端，所述亚克力板连接件与所述亚克力板的底端固定连接； 所述振动组件包括伺服电机、安装座、滚轮和尼龙绳；所述竖直导轨、所述水平导轨的两端均设置有所述安装座；所述安装座上安装有所述伺服电机或旋转轴，所述伺服电机的工作端和所述旋转轴上均定位连接有滚轮，所述竖直导轨至少一端通过所述安装座安装有所述伺服电机；所述水平导轨的两端均通过所述安装座安装有所述伺服电机；位于同侧的一组所述滚轮之间通过所述尼龙绳连接；竖直的所述尼龙绳的中部交叉并穿过所述导轨连接块上的小孔，水平的所述尼龙绳的中部交叉并穿过所述亚克力板连接件上的小孔；所述尼龙绳保持紧绷状态，所述伺服电机与所述PLC控制器电连接； 所述检测装置包括六维力传感器、第一固定板和第二固定板；所述六维力传感器的一端通过所述第一固定板与所述底座中的第一门式框架的外侧固定连接，所述六维力传感器的另一端通过所述第二固定板与所述底座中的第三连接杆的顶端固定连接，所述六维力传感器与所述PLC控制器电连接； 所述测试方法，具体步骤如下： 步骤一，准备工作：将待测试的足式机器人的单腿总成固定连接在第二固定板上，并将单腿总成的脚掌与亚克力板相抵接； 步骤二，模拟工作环境：通过调节所述振动组件中的伺服电机的工作状态来模拟不同的工作环境； 步骤三，数据整理：通过所述检测装置获取单腿总成在亚克力板上水平和竖直两方向上的扰动，得到黏附脱附过程中的力、位移、速度和加速度，并传输至PLC控制器；通过所述摄像装置获取单腿总成在亚克力板上的黏附脱附情况或单腿总成的摆动姿态和形变大小，并将单腿总成的摆动姿态和形变大小传入所述PLC控制器中进行处理，根据处理的结果对大腿连接杆、小腿连接杆进行修正和性能评估。

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