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龙图腾网恭喜ZF 腓德烈斯哈芬股份公司申请的专利在考虑第二交通工具的行驶行为的情况下确定第一交通工具的轨迹获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114599564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980101501.X，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权在考虑第二交通工具的行驶行为的情况下确定第一交通工具的轨迹是由凯·蒂蒙·布塞;彼得罗·佩利扎里设计研发完成，并于2019-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本在考虑第二交通工具的行驶行为的情况下确定第一交通工具的轨迹在说明书摘要公布了：本发明涉及在考虑第二交通工具18的行驶行为的情况下确定第一交通工具1的轨迹，其中，第二交通工具18在第一交通工具1前方行驶。在此，处理器单元3被设置成用于访问第二交通工具18的速度数据，其中，速度数据已由第一交通工具1的传感器生成。此外，处理器单元被设置成用以基于速度数据建立所述第二交通工具18的行驶行为模式，并且基于第二交通工具18的行驶行为模式预知第二交通工具18的未来行驶行为。此外，处理器单元被设置成用于通过执行包含第一交通工具的纵向动力学模型和待最小化的成本函数的MPC算法来确定第一交通工具1的轨迹，从而使成本函数最小化，其中，在确定轨迹时将对第二交通工具18的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件。

本发明授权在考虑第二交通工具的行驶行为的情况下确定第一交通工具的轨迹在权利要求书中公布了：1.用于在考虑第二交通工具18的行驶行为的情况下确定第一交通工具1的轨迹的处理器单元3，其中，所述第二交通工具18在所述第一交通工具1前方行驶，并且其中，所述处理器单元3被设置成用于： -访问所述第二交通工具18的速度数据，其中，所述速度数据已由所述第一交通工具1的传感器24生成， -基于所述速度数据建立所述第二交通工具18的行驶行为模式， -基于所述第二交通工具18的行驶行为模式预知所述第二交通工具18的未来行驶行为， -通过执行包含所述第一交通工具1的纵向动力学模型14和待最小化的成本函数15的MPC算法13来确定所述第一交通工具1的轨迹，从而使所述成本函数15最小化，其中，在确定所述轨迹时将对所述第二交通工具18的未来行驶行为的预知考虑为辅助条件，其中，所述速度数据包括由所述第一交通工具1的传感器24确定的所述第二交通工具18的实际速度的时间曲线，并且其中，所述处理器单元3被设置成用于： -访问第一限速值，所述第一限速值适用于所述第二交通工具18在其上行驶的第一路段22， -访问第二限速值，所述第二限速值适用于所述第二交通工具18未来将在其上行驶的第二路段23， -从所述第二交通工具18的实际速度的时间曲线生成所述第二交通工具18的实际速度与所述第一限速值的相对速度偏差的时间函数， -从所述相对速度偏差的时间函数确定平均相对速度偏差， -基于所述平均相对速度偏差来建立所述第二交通工具18的行驶行为模式，和 -基于所述第二交通工具18的行驶行为模式预知所述第二交通工具18的未来行驶行为，使得依赖于所述平均相对速度偏差和所述第二限速值来确定所述第二交通工具18在所述第二路段23上的未来的速度。

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