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龙图腾网恭喜西安医学院第一附属医院申请的专利一种用于肾肿瘤切除的术中机器人影像分析系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510519451.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于肾肿瘤切除的术中机器人影像分析系统是由李子峰;白世安;张鸿毅;宋益挺;赵刚刚;杨辉;杜艳云设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于肾肿瘤切除的术中机器人影像分析系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种用于肾肿瘤切除的术中机器人影像分析系统，该系统通过获取肾肿瘤切除术中的超声影像，以部分超声影像构成训练集，将超声影像等分为若干个超声块，其中，每个超声块对应一个超声回波信号，获取超声回波信号在不同频率分量下的能量，从而确定超声回波信号的抑制量，用以筛选出高抑制量超声块，再确定高抑制量超声块的肿瘤组织异质性，用以获取超声影像中像素点的上采样权重，从而对训练集进行训练，得到训练后的语义分割网络模型，用以分割出超声影像中的肾肿瘤区域。本发明通过自适应上采样权重，提高了肾肿瘤区域识别的准确性，从而保障了肾肿瘤切除的效果。

本发明授权一种用于肾肿瘤切除的术中机器人影像分析系统在权利要求书中公布了：1.一种用于肾肿瘤切除的术中机器人影像分析系统，其特征在于，该系统包括以下模块： 肾肿瘤切除影像采集模块：用于获取肾肿瘤切除术中的若干帧超声影像，以部分超声影像构成训练集；将每一帧超声影像等分为若干个超声块；其中，每个超声块对应一个超声回波信号； 高抑制量超声块识别模块：用于获取每个超声回波信号在不同频率分量下的能量；根据不同频率分量下的能量的大小以及超声回波信号中极值差异，确定每个超声回波信号的抑制量；根据所述抑制量的大小，筛选出高抑制量超声块； 肿瘤组织异质性分析模块：用于根据每个高抑制量超声块与相邻超声块的像素点灰度值差异，确定每个高抑制量超声块的肿瘤视觉性；根据每个高抑制量超声块的肿瘤视觉性与抑制量的大小，确定每个高抑制量超声块的肿瘤组织异质性； 肾肿瘤区域识别模块：用于根据所述肿瘤组织异质性的大小，确定超声影像中每个像素点的上采样权重；根据所述上采样权重，对训练集进行训练，得到训练后的语义分割网络模型；使用训练后的语义分割网络模型分割出超声影像中的肾肿瘤区域； 所述确定每个超声回波信号的抑制量包括： 将每个超声回波信号等分为若干个超声回波信号段； 计算每个超声回波信号段中所有极大值的均值，作为每个超声回波信号段的幅值； 根据每个超声回波信号中超声回波信号段的幅值之间的差异，确定每个超声回波信号的超声异变性； 根据每个超声回波信号在不同频率分量下的能量的大小，确定每个超声回波信号的超声规则性； 根据每个超声回波信号的超声异变性与超声规则性，确定每个超声回波信号的抑制量； 所述确定每个超声回波信号的超声规则性包括： 对任意一个超声回波信号，获取所有不同频率分量下的能量中的最大值，再获取所有不同频率分量下的能量的和值，将所述最大值与所述和值的比值，记为所述任意一个超声回波信号的超声规则性。

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