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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466417.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法是由焦旭阳;李远禄;龚毅光;陈鑫;刘云平;胡海东设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法，通过将距离奖励、瞬时进展奖励、瞬时航向奖励和运动平滑性奖励，构建动态多维度奖励函数机制，通过地形特征动态调节权重系数，实现多目标自适应协同；通过在不同风险地形中动态调整步长，提升月球车在不同地形下的避障精度和自主探索能力；通过动态多维度奖励函数、轻量化网络结构及自适应调整步长策略的多层次自适应机制，避免局部最优，提升路径连续性，完成月球车自主决策探测任务，实现路径规划效率与运动安全性的双重提升，解决传统强化学习在复杂月面环境中存在的收敛速度慢、路径震荡频繁、地形适应性差及模型部署效率低等核心问题，‌降低模型复杂度和减少对地图的依赖。

本发明授权一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）引入地形坡度角，基于阿克曼转向原理，确定航向角和转向角的微分方程，得到月球车运动学模型； （2）基于贝克压力沉陷理论，计算车轮沉陷量Z；根据地形坡度角与车轮沉陷量Z，计算车辆最大转向角；根据车辆最大允许转向角与车轮沉陷量Z，计算最小车轮转弯半径；基于转向角、最小转弯半径、最大速度和坡度角，构建基于深度确定性梯度策略的月球车运动学模型的约束条件； （3）根据月球车运动学状态向量和月球地形特征向量，定义状态空间S；根据速度增量和航向角增量，定义动作空间；基于距离奖励、动态瞬时进展奖励、动态瞬时方向奖励和平滑度奖励，定义路径规划的多维度奖励函数r； （4）根据地形粗糙度、坡度梯度和地形复杂度构建自适应步长；将状态空间扩展为，向动作空间引入自适应步长，得到基础动作空间，将输入评论家Critic网络，输出步长评估价值，用于更新行动者Actor网络参数；向引入奥恩斯坦-乌伦贝克OU噪声，得到最终动作，执行最终动作，若满足且，则进入步骤（5）；反之则重新进行最终动作计算； （5）计算路径规划的多维度奖励函数； （6）根据地形风险函数、多维度奖励函数和步长损失，计算优先级权重，筛选经验样本进入经验池；进行模型训练，根据路径可达率挑选最佳路径； 步骤（3）中，路径规划的多维度奖励函数为 ； 其中，、、和为权重，距离奖励，为动态瞬时进展奖励，为动态瞬时方向奖励，为平滑度奖励； 距离奖励为 ； 动态瞬时进展奖励为 ； 动态瞬时方向奖励为 ； 平滑度奖励为 ； 权重、、和如下式所示： ； ； 其中，表示当前位置到目标的欧氏距离，为初始距离，为当前速度，为目标速度，为当前位置距离目标点的剩余距离，为任务总距离，为上一状态的位置到目标点的距离，为基础方向奖励权重，、为调节系数，表示当前航向与目标方向的夹角，为最大容忍阈值夹角，为目标方向航向角，为当前时刻航向角，为基础平滑度奖励权重，为相邻时间步的加速度变化率，为最大允许变化率，为当前时刻的航向角，为允许最大航向角； 步骤（4）中，自适应步长为 ； ； ； 其中，为基准步长，为地形粗糙度，由高程标准差归一化得到；为坡度梯度，通过计算相邻栅格坡度变化率得到；为地形复杂度，是根据地形粗糙度和地形坡度融合的复合指标；、、为动态权重系数；为最大速度； 当不小于0.7即遇到高密度地形时，则缩短步长至基准值的30%~50%； 当小于0.3即遇到低密度地形时，则扩大步长至基准值的120%~150%。

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