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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429461.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人是由吴秋轩;杜扶霖;向守成;吴召胜;赵子凯;罗艳斌设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人，包括导流罩、防水舱体、游泳臂和游泳动力装置。导流罩与防水舱体固定连接，采用流线型外部设计减少水流阻力；防水舱体包括底座和防水外壳，底座与防水舱体采用螺栓螺母固定，采用O型圈和硅胶密封防水，并承载浮力调节装置、重心调整装置、蓄力动力装置、负载及控制板。四条游泳臂对称安装在底座底部，由游泳动力装置驱动进行往复摆动。蓄力动力装置包括主动力电机、主动转盘、主动挡块、螺杆轴承、从动连杆，通过弹簧蓄能及释放动能驱动游泳动力装置和游泳臂运动。本发明通过创新的机械结构和动力设计，实现了水下稳定、高效的运动性能，同时具备出色的重心调节能力和负载能力。

本发明授权一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人，其特征包括：导流罩1、防水舱体2、游泳臂3和游泳动力装置4； 导流罩1与防水舱体2固定连接，采用流线型外部设计，用于减少水流阻力；防水舱体2包括底座21和防水外壳22，所述底座21与防水外壳22采用螺栓螺母固定，采用O型圈和硅胶密封防水，并承载浮力调节装置5、重心调整装置6、蓄力动力装置7、负载及控制板； 游泳臂3共四条，对称安装在底座21底部，由游泳动力装置4驱动进行往复摆动； 蓄力动力装置7包括主动力电机71、主动转盘72、主动挡块73、螺杆轴承74、从动连杆75；通过弹簧43蓄能及释放动能驱动游泳动力装置4和游泳臂3运动； 游泳臂3包括：防水舵机30、主刚性骨架首段31、主刚性骨架末段32、左刚性骨架首段33、左刚性骨架末段34、右刚性骨架首段35、右刚性骨架末段36、柔性材料薄膜37、主动齿轮38、从动齿轮39；主刚性骨架首段31与主刚性骨架末段32、左刚性骨架首段33与左刚性骨架末段34、右刚性骨架首段35与右刚性骨架末段36分别连接，即每部分刚性骨架对应的首末段通过螺柱轴承铰接，能够自由转动； 游泳臂3的防水舵机输出轴与右刚性骨架首段35相固定，右刚性骨架首段35上的凸起与主动齿轮38相连接，主动齿轮38与从动齿轮39相啮合，从动齿轮39与左刚性骨架首段33相固定；当防水舵机输出轴转动时，主动齿轮38带动从动齿轮39转动，使左刚性骨架和右刚性骨架以相反的方向同步旋转，令游泳臂扇面张开和闭合；左刚性骨架包括左刚性骨架首段33与左刚性骨架末段34，右刚性骨架包括右刚性骨架首段35与右刚性骨架末段36。

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