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龙图腾网恭喜深圳市高川自动化技术有限公司申请的专利基于滑模控制器与PD控制器的控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510215432.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于滑模控制器与PD控制器的控制方法、系统及介质是由安子巍;欧超光设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑模控制器与PD控制器的控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于滑模控制器与PD控制器的控制方法、系统及介质，所述方法包括：获取目标偏差值，并基于所述目标偏差值，得到目标系统的增益系数与偏置系数；基于所述增益系数与所述偏置系数，得到自适应PD控制器的初始参数以及自适应滑模控制器的初始滑面；基于所述初始参数以及所述初始滑面，得到控制参数，并对所述目标系统进行控制。本发明通过整合自适应滑模控制理论与PD控制策略，实现了对复杂动态系统的高效、稳定控制，解决了传统控制方法中面对非线性、不确定性及外界扰动时控制效果不佳的问题，提高了控制系统的响应速度和鲁棒性。

本发明授权基于滑模控制器与PD控制器的控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制器与PD控制器的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标偏差值，并基于所述目标偏差值，得到目标系统的增益系数与偏置系数； 基于所述增益系数与所述偏置系数，得到自适应PD控制器的初始参数以及自适应滑模控制器的初始滑面； 基于所述初始参数以及所述初始滑面，得到控制参数，并对所述目标系统进行控制； 所述基于所述目标偏差值，得到目标系统的增益系数与偏置系数，包括： 获取预设时间段内所述目标偏差值的数据，得到历史偏差值； 将所述目标偏差值和所述历史偏差值进行平滑处理，得到处理后的偏差值，所述平滑处理为扩展卡尔曼滤波算法； 对所述处理后的偏差值进行参数辨识，得到目标系统的增益系数与偏置系数； 所述基于所述初始参数以及所述初始滑面，得到控制参数，包括： 基于系统模型，获取期望偏差值； 基于所述初始滑面，得到所述初始滑面的阈值范围； 若所述期望偏差值在所述阈值范围内，则对所述初始滑面进行更新，得到更新后的滑面，基于所述更新后的滑面，得到所述自适应滑模控制器的目标滑面； 若所述期望偏差值不在所述阈值范围内，则基于所述初始滑面，得到所述自适应滑模控制器的目标滑面； 基于所述目标滑面，获取所述目标滑面的阈值，得到目标阈值； 基于所述目标阈值、所述期望偏差值以及所述初始参数，计算所述自适应PD控制器的目标参数，得到控制参数； 所述得到目标阈值，之后包括： 基于所述目标阈值和所述期望偏差值，得到自适应阻尼系数； 根据所述自适应阻尼系数，通过与预设的标准或参考值进行比较来确定阻尼响应模式； 根据所述阻尼响应模式，调整所述自适应滑模控制器的参数。

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