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龙图腾网恭喜赛那德数字技术(嘉兴)有限公司申请的专利一种自主装卸货机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119683319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205921.X，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权一种自主装卸货机器人及控制方法是由李华;王义山;郭凯;周平华;谭丕强;刘向;姚超捷设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主装卸货机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及自动装卸机器人技术的领域，尤其是涉及一种自主装卸货机器人，包括能移动的底盘、随同底盘移动的机械臂、可拆卸连接于机械臂末端且吸附货箱的吸盘、获取待移动的货箱位置和尺寸参数的前相机模块、可拆卸连接于底盘且用于承接吸盘移动的货箱并将货箱输送的输送模组，底盘可拆卸连接有能对机械臂的高度进行调节的升降模组，机械臂可拆卸连接有高度传感器，高度传感器和升降模组电连接有控制器，以在相机模块获取到的货箱高度过高时，升降模组能使得机械臂的高度抬升，直至机械臂能对货箱表面中心位置进行吸取移动，以降低货箱在移动过程中掉落的可能性。

本发明授权一种自主装卸货机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自主装卸货机器人的控制方法，控制一种自主装卸货机器人运行，一种自主装卸货机器人包括能移动的底盘（1）、随同底盘（1）移动的机械臂（2）、可拆卸连接于机械臂（2）末端且吸附货箱的吸盘（3）、获取待移动的货箱位置和尺寸参数的前相机模块（4）、可拆卸连接于底盘（1）且用于承接吸盘（3）移动的货箱并将货箱输送的输送模组（5），所述底盘（1）可拆卸连接有能对机械臂（2）的高度进行调节的升降模组（51），机械臂（2）可拆卸连接有高度传感器（52），高度传感器（52）、前相机模块（4）和升降模组（51）电连接有控制器（53）； 所述升降模组（51）位于输送模组（5）传送方向所在的侧边处； 所述升降模组（51）高度能改变的位置处可拆卸连接有基块（56），基块（56）滑动连接有能移动至输送模组（5）正上方的滑块（57），机械臂（2）能随同滑块（57）进行移动，基块（56）可拆卸连接有使得滑块（57）移动的平移动力件（58）； 所述滑块（57）内部转动连接有两个带轮（59），两个带轮（59）之间传动连接有同步带（41），基块（56）靠近输送模组（5）一侧处可拆卸连接有固定连接于同步带（41）的下带块（42），平移动力件（58）驱动带轮（59）转动； 所述滑块（57）包括滑动连接于基块（56）的中块（43）和滑动连接于中块（43）的上块（44），中块（43）和上块（44）的滑动方向相同，上块（44）远离输送模组（5）一侧可拆卸连接有固定连接于同步带（41）的上带块（45）； 所述底盘（1）靠近输送模组（5）后端处可拆卸连接有对位于输送模组（5）后端指定位置处是否存在货箱进行确认的后相机模块（54），后相机模块（54）电连接于控制器（53）； 其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤一、由前相机模块（4）获取货箱的位置和尺寸参数，并判断货箱的高度是否超出预设高度； 步骤二、如果货箱高度超出预设高度，计算货箱高度和预设高度的差值以获取上升高度，由升降模组（51）将机械臂（2）抬升且抬升值为上升高度； 步骤三、如果货箱位置位于输送模组（5）远离机械臂（2）的一侧处，则平移动力件（58）运行，以使得中块（43）和上块（44）同步移动，以使得机械臂（2）移动至输送模组（5）正上方； 步骤四、由吸盘（3）吸附于货箱表面中心处并且机械臂（2）将货箱转移至输送模组（5）前端正上方； 步骤五、由吸盘（3）将货箱下放并由输送模组（5）将货箱传送至输送模组（5）的后端； 步骤六、由后相机模块（54）获取位于输送模组（5）后端的货箱的位置和尺寸参数； 步骤七、由外部夹爪将输送模组（5）后端的货箱抓取并转移。

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