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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于自适应栅格划分和强度信息的地面分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411929652.3，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于自适应栅格划分和强度信息的地面分割方法及系统是由周军;刘玉琪;马永鑫设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应栅格划分和强度信息的地面分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于点云分割技术领域。提出了一种基于自适应栅格划分和强度信息的地面分割方法及系统，对所述激光雷达点云数据进行高度和强度预处理，去除噪声和无效点云，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行自适应栅格划分得到平面栅格；对所述平面栅格进行栅格区域生长得到地面栅格；对所述地面栅格基于强度信息的栅格动态分组，得到强度栅格类别；对强度栅格类别进行置信度修正，得到地面点和非地面点。本发明能够有效识别并分割道路和斜坡等地面情况，同时剔除路边草地等干扰点云，提高地面分割的准确性。

本发明授权基于自适应栅格划分和强度信息的地面分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应栅格划分和强度信息的地面分割方法，其特征在于，包括以下过程： 获取激光雷达点云数据； 对所述激光雷达点云数据进行高度和强度预处理，去除噪声和无效点云，得到预处理后的点云数据； 对预处理后的点云数据进行自适应栅格划分得到平面栅格； 对所述平面栅格进行栅格区域生长得到地面栅格； 对所述地面栅格基于强度信息的栅格动态分组，得到强度栅格类别； 对强度栅格类别进行置信度修正，得到地面点和非地面点； 对预处理后的点云数据进行自适应栅格划分得到平面栅格，包括： 根据预处理后的点云数据，在水平平面上，以激光雷达为中心，在激光雷达周围划分大小相同的初始栅格； 计算每个初始栅格的点云数量，判断每个初始栅格内的点云数量N是否大于设定阈值，如否，则删除初始栅格内的点云，如是，则保留初始栅格内的点云； 对于点云被保留下来的栅格，计算点云的协方差矩阵； 对协方差矩阵进行特征值分解，得到三个特征值λ1、λ2、λ3及其对应的特征向量n1、n2和n3； 若最小的特征值λ3小于特征值λ1和特征值λ2，且平面度fn小于平面度阈值δ，表明点云分布在一个平面上，则对应的初始栅格不进行划分，直接标记为平面栅格，否则以计算得到的初始栅格的质心为中心，划分为四个子栅格； 当某个子栅格的划分次数大于最大划分次数，或者，当某个子栅格中点云数量小于或者等于设定阈值时，则将该子栅格标记为非地面栅格，非地面栅格中的点云为非地面点；否则，对于点云被保留下来的栅格，继续计算点云的协方差矩阵。

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