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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411707765.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质是由冒泽慧;倪程;吕迅竑设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质，涉及无人控制、视觉目标识别跟踪技术领域，检测识别静态或动态目标并标记出目标位置，利用核相关滤波算法对目标进行处理，实现领航无人机对目标的跟踪并提高跟踪精度，编队成员之间共享编队队形信息以及领航无人机的位置信息，通过位置解算算法解算出各跟随无人机下一时刻的期望位置，形成队形实现编队协同跟踪目标。通过单目视觉传感器在识别到静态或动态目标后，实现无人机编队在保持预定队形或改变队形的情况下对目标的协同跟踪。本发明将改进的编队控制方法与基于单目视觉的目标识别跟踪方法相结合，以提高系统性能，确保编队安全高效地完成任务。

本发明授权一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的无人机编队协同目标跟踪方法，其特征在于，包括： 根据系统当前初始化阶段，选定领导与跟随智能体，建立每个智能体之间的通信关系，其中，选定一架无人机作为领导智能体，在无人机上搭载单目相机； 所述领导智能体通过单目相机获取图像信息，将所述图像信息输入第一环节，再将所述第一环节的输出结果输入至第二环节，并根据所述第二环节的输出结果确定为所述系统识别到的目标；所述第一环节为边缘检测算法计算，所述第二环节为模板匹配算法计算； 所述领导智能体将目标位置信息输入至第三环节，根据第三环节的输出结果决策领导智能体的运动方式；所述第三环节为单目标跟踪计算； 解算各跟随智能体之间以及与领导智能体的相对位置，将所述领导智能体的运动决策向跟随智能体广播； 所述领导智能体通过单目相机获取图像信息，将所述图像信息输入第一环节，再将所述第一环节的输出结果输入至第二环节，并根据所述第二环节的输出结果确定为所述系统识别到的目标，具体为， 向系统输入目标的边缘线模板图像，通过单目相机实时获取图像，执行第一环节边缘检测算法，对可能包含目标的原始图像进行滤波处理以及梯度幅值和方向计算，采用自适应阈值的方式获取图像中的边缘特征信息，获得包含目标边缘线的二值图像； 执行第二环节模板匹配算法，将输入的目标模板图像生成的多尺度多角度的模板图像，与提取到的包含目标边缘线的二值图像进行匹配判断相似度，匹配成功后输出目标边界框面积和中心点坐标；所述执行第二环节模板匹配算法，将输入的目标模板图像生成的多尺度多角度的模板图像，与提取到的包含目标边缘线的二值图像进行匹配判断相似度，匹配成功后输出目标当前大小和位置； 所述第三环节包括，执行改进的核相关滤波算法，将第二环节中输出的目标边界框面积和中心点坐标，分别作为目标在当前时刻的大小以及位置，初始化跟踪器，生成用于跟踪的分类器并进行训练，在每帧中搜索目标位置，由此控制领导智能体的运动方式，并在地面站上实时显示跟踪状态。

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