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龙图腾网恭喜武汉海云空间信息技术有限公司申请的专利一种点云全景融合要素提取方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110822311.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种点云全景融合要素提取方法和系统是由汪开理;杨晶;陈海佳;何平;翁国康设计研发完成，并于2021-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云全景融合要素提取方法和系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种点云全景融合要素提取方法和系统，利用硬件设备获取的影像、点云、位姿等数据信息，结合点云处理算法和点云影像配准算法，可实现全自动自动提取点云要素，实现一体化的提取方式；全景影像中的目标存在不同程度的形变，为了便于后续的分割处理，将全景影像分幅；根据分幅影像和全景影像的映射关系，再利用全景影像和点云数据的配准关系，可以获取分幅影像和点云数据的映射关系，将点云数据生成深度图矩阵，利用分幅影像掩膜的图像坐标，即可获取所对应的点云数据，减少人工采集点云要素的难度并提高效率。

本发明授权一种点云全景融合要素提取方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种点云全景融合要素提取方法，其特征在于，包括： S1、根据数据采集设备的姿态信息和位置信息，获取三维点云数据和二维全景影像之间的映射关系；其中，所述数据采集设备至少包括用于采集三维点云数据的激光雷达，以及用于采集二维全景影像的全景相机； S2、将二维全景影像转换为三维影像中的全景球中，以所述全景球的球心作为视点，基于中心投影原理获取指定区域内的分幅影像； S3、提取所述分幅影像中的预设的分类分割目标掩膜； S4、基于三维点云数据和二维全景影像之间的映射关系，确定所述分类分割目标掩膜对应的目标点云数据； 所述S2具体包括： S21、将所述二维全景影像的图像坐标转为水平角度θ、垂直角度；水平角度分布范围为0°~360°，垂直角度分布范围为-90°~+90；其中： 上式中，u为列坐标，v为行坐标，h为全景影像的尺寸高度； S22、在全景坐标系中，设定二维全景影像的图像坐标转换为全景坐标系后，距离坐标原点的距离R，根据像素点的水平角度θ、垂直角度以及R，将二维全景影像的图像坐标转换为全景坐标系下三维坐标； S23、根据目标分幅影像的位置和需要的分幅影像尺寸，设置投影平面在全景坐标系中的方位和距离球心的距离； S24、以球心为投影中心，按照中心投影的方式将需求角度范围球面投影至投影平面，得到分幅影像； 所述S4具体包括： S41、将分幅影像中的图像坐标转换为二维全景影像中的图像坐标； S411、将二维全景影像转换为全景坐标系下的全景球，半径为二维全景影像转换为分幅影像时的设定距离R； S412、根据分幅图像的位置，设定投影平面的位置，将分类分割目标掩膜的图像坐标转换为全景坐标系下的三维坐标； S413、将球心和分类分割目标掩膜所在三维坐标组成的空间射线与全景球的交点，作为分幅影像在二维全景影像中的图像坐标； S42、将三维点云数据的三维坐标转换为载体坐标，根据三维点云数据和二维全景影像之间的映射关系，将载体坐标转换为全景坐标系下的坐标； 以二维全景影像的尺寸大小确定相同尺寸大小的矩阵，将全景坐标系下的三维坐标转换为二维全景影像的图像坐标，并作为索引将对应点云距全景球中心的距离值存储值矩阵，以生成深度图矩阵； S43、将二维全景影像中分类分割目标掩膜的图像坐标转换为三维点云数据。

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